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龙图腾网获悉西拉格国际有限公司申请的专利机器人外科工具的关节运动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115802974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180043852.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权机器人外科工具的关节运动机构是由A·T·贝克曼;C·J·谢伊布;N·马克沃特;T·M·舒赫;B·D·迪克森;J·A·希尔;A·C·希尔;Y·黄;S·G·哈尔设计研发完成，并于2021-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人外科工具的关节运动机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人外科工具，该机器人外科工具包括：驱动外壳，该驱动外壳具有第一端部和第二端部；至少一个花键，该至少一个花键在该第一端部与该第二端部之间延伸并且包括随着该花键的旋转而旋转的驱动齿轮；和托架，该托架可移动地安装到该花键。细长轴从该托架延伸并且穿过该第一端部，端部执行器布置在该细长轴的远侧端部处，并且腕部插置在该端部执行器与该轴的该远侧端部之间。激活机构被容纳在该托架中并且可操作地联接到该驱动齿轮，使得该驱动齿轮的旋转对应地致动该激活机构，从而致使该腕部使该端部执行器在至少一个平面中进行关节运动。

本发明授权机器人外科工具的关节运动机构在权利要求书中公布了：1.一种机器人外科工具，包括： 驱动外壳，所述驱动外壳具有第一端部和第二端部； 至少一个花键，所述至少一个花键在所述第一端部与所述第二端部之间延伸并且包括随着所述至少一个花键的旋转而旋转的驱动齿轮； 托架，所述托架可移动地安装到所述至少一个花键; 细长轴，所述细长轴从所述托架延伸并且穿过所述第一端部； 端部执行器，所述端部执行器布置在所述细长轴的远侧端部处； 腕部，所述腕部插置在所述端部执行器与所述轴的所述远侧端部之间；和 激活机构，所述激活机构被容纳在所述托架中并且可操作地联接到所述驱动齿轮，使得所述驱动齿轮的旋转对应地致动所述激活机构，从而导致所述腕部使所述端部执行器在至少一个平面中进行关节运动，其中，所述激活机构包括： 第一载体，所述第一载体至少部分地围绕所述轴延伸并且可操作地联接到延伸到所述腕部的第一驱动构件； 第二载体，所述第二载体至少部分地围绕所述轴延伸并且可操作地联接到延伸到所述腕部的第二驱动构件， 第一传动齿轮，所述第一传动齿轮围绕所述轴延伸并且限定内螺纹，所述第一载体径向地插置在所述轴与所述第一传动齿轮之间并且限定能够与所述第一传动齿轮的所述内螺纹配合的外螺纹；和 第二传动齿轮，所述第二传动齿轮围绕所述轴延伸并且限定内螺纹，所述第二载体径向地插置在所述轴与所述第二传动齿轮之间并且限定能够与所述第二传动齿轮的所述内螺纹配合的外螺纹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西拉格国际有限公司，其通讯地址为：瑞士楚格市；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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