北京理工大学郝群获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利前向街景与垂向天光复用的偏振成像系统及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752467B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211386413.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权前向街景与垂向天光复用的偏振成像系统及其工作方法是由郝群;李千惠;胡摇;曹杰设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本前向街景与垂向天光复用的偏振成像系统及其工作方法在说明书摘要公布了：前向街景与垂向天光复用的偏振成像系统及方法，能够同步捕捉前向街景视觉图像和垂向天光偏振特性，具有高集成度，在不使用多个传感器的情况下将基于前向街景的视觉导航和垂向天光的仿生偏振导航相结合，提高导航的精度和环境适应性。系统包括：第一带通滤光片1、第二带通滤光片2、偏振分光棱镜3、成像镜头4、彩色偏振相机5、POE6、上位机7和电源模块8。
本发明授权前向街景与垂向天光复用的偏振成像系统及其工作方法在权利要求书中公布了：1.前向街景与垂向天光复用的偏振成像系统，其特征在于：其包括：第一带通滤光片1、第二带通滤光片2、偏振分光棱镜3、成像镜头4、彩色偏振相机5、POE6、上位机7和电源模块8； 该系统安装于无人运动平台上，其成像光轴垂直于水平面指向天空；来自前向街景的无偏振的自然光通过第一带通滤光片入射到本成像系统中，经偏振分光棱镜反射后，到达成像镜头；来自天空的散射天光是部分偏振光，经第二带通滤光片入射到本系统中，其中的偏振成分经偏振分光棱镜透射后，到达成像镜头；混叠的前向街景无偏振光和垂向偏振天光通过成像镜头由彩色偏振相机成像； 彩色偏振相机内部集成有纳米光栅偏振阵列、拜尔滤光阵列和光电探测器阵列，实现混叠图像的采集；上位机对采集到的混叠图像进行处理，首先按照拜尔滤光阵列的排布规律，从采集到的混叠图像中分离出前向街景图像和偏振天光图像并进行预处理，再根据纳米光栅偏振阵列排布规律从偏振天光图像中计算出大气偏振模式；POE执行上位机与彩色偏振相机之间的数据传输，并为彩色偏振相机提供直流供电；电源模块为上位机和POE提供交流供电。
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