上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利器械归位方法、器械归位系统和装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741685B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211415393.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权器械归位方法、器械归位系统和装置、存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本器械归位方法、器械归位系统和装置、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种器械归位方法、器械归位系统和装置、存储介质。器械设置于机械臂的移动端，该方法包括：确定待归位器械的虚拟避障空间，根据虚拟避障空间和待归位器械的当前位姿确定归位路径空间，归位路径空间在虚拟避障空间的范围外；根据归位路径空间控制机械臂带动待归位器械归位。从而使得待归位器械能够在避免进入虚拟避障空间的情况下归位，提高了待归位器械在归位时的安全性。
本发明授权器械归位方法、器械归位系统和装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种器械归位方法，其特征在于，所述器械设置于机械臂的移动端，所述方法包括： 确定待归位器械的虚拟避障空间，所述虚拟避障空间为所述待归位器械当前位置的预设范围内需要避让的空间； 根据所述虚拟避障空间、所述待归位器械的当前位姿和目标位置确定归位路径空间，所述归位路径空间在所述虚拟避障空间的范围外；所述归位路径空间为根据多个归位运动空间形成；多个归位运动空间为在使得所述待归位器械归位的初始轨迹上按照预设步长依次设置； 根据所述归位路径空间控制所述机械臂带动所述待归位器械归位； 所述根据所述归位路径空间控制所述机械臂带动所述待归位器械归位，包括： 根据所述待归位器械的器械参数，确定所述待归位器械的可达区域； 根据所述待归位器械的位姿、所述待归位器械的可达区域，依次确定在各所述归位运动空间中的目标运动轨迹，以控制所述机械臂带动所述待归位器械归位。
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