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龙图腾网获悉中移(成都)信息通信科技有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110852983.1，技术领域涉及：G01B21/16；该发明授权双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置是由杨洋;兰天;戴英杰设计研发完成，并于2021-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置，该方法通过在移动机器人移动过程中，分别获取激光雷达采集的第一参数和里程计采集的第二参数，以确定移动机器人的相对位姿和计算位姿，通过设定计算位姿与相对位姿相等的方式，建立超定方程组，并确定超定方程组的最优解，从而得到移动机器人的两轮各自的半径和轮间距。本申请通过标定过程结束时的位姿相对于初始时的位姿的相对位姿，结合里程计的计算位姿，同时标定出移动机器人的两轮半径和轮间距，消除了初始误差，提高了最终的标定精度。

本发明授权双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种双轮差速移动机器人的轮间距及轮径标定方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人，所述移动机器人上设置有激光雷达和里程计；所述方法包括： 在预设场地内获取多帧检测数据；所述检测数据包括所述预设场地内的第一类特征和位于所述移动机器人上的第二类特征； 基于所述多帧检测数据中任意相邻两帧检测数据中的所述第一类特征和所述第二类特征进行特征匹配，基于匹配结果确定所述相邻两帧检测数据的特征相似度； 在所述特征相似度大于第一预设阈值时，确定所述相邻两帧检测数据匹配成功； 确定所述多帧检测数据中的相邻两帧检测数据的匹配成功的数量； 在所述匹配成功的数量大于第二预设阈值时，确定所述预设场地为标定场地； 在所述标定场地内，确定所述移动机器人的两轮各自的半径和轮间距； 在所述移动机器人移动过程中，分别获取所述激光雷达采集的第一参数和所述里程计采集的第二参数；所述第一参数表征所述移动机器人在观测开始时刻和观测结束时刻之间的相对位姿，所述第二参数包括所述移动机器人的两轮各自的角速度参数和观测时长； 确定计算位姿；所述计算位姿与所述第二参数、所述移动机器人的两轮各自的半径和轮间距相关； 通过设定所述计算位姿与所述相对位姿相等的方式，建立与多组的所述相对位姿和所述第二参数相关的超定方程组，确定所述超定方程组的最优解； 基于所述最优解，确定所述移动机器人的两轮各自的半径和轮间距。

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