买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利一种露天矿道路的激光雷达落石检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211315169.7，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种露天矿道路的激光雷达落石检测方法是由顾清华;李佳威;江松;阮顺领;王倩;李学现;陈露设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种露天矿道路的激光雷达落石检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进PointPillars网络的露天矿道路多线激光雷达落石检测方法，针对露天矿运输作业中30CM以上的常见落石，使用128线束的固态激光雷达获取露天矿道路落石点云数据作为训练集，对点云数据进行数据增强及体柱化处理，将点云数据放入改进PointPillars网络中进行训练，将训练好的模型进行TensorRT加速，并整合进ROS项目中；其中，露天矿道路落石检测结果包括落石类型和落石的候选框；相应系统包括点云数据采集模块，点云数据处理模块，模型训练模块，模型加速模块，结果输出模块。本发明能够有效针对露天矿落石大小不一，露天矿强光照等问题，并实现兼具实时性和准确性的落石检测。

本发明授权一种露天矿道路的激光雷达落石检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进PointPillars网络的多线激光雷达露天矿道路落石检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：使用多线束的固态激光雷达，采集不同道路、不同路况的露天矿道路落石点云数据作为训练集，取出训练集的一部分作为测试集；对采集的点云数据进行数据增强和体柱化处理，得到柱状点云图； 步骤二：对柱状点云图进行处理之后通过scatter算子生成伪图像，将所述伪图像放入改进PointPillars网络的骨干网络进行特征提取；所述改进PointPillars网络是在PointPillars网络基础上，将其有锚框检测头修改为无锚框检测头，所述无锚框检测头由四个部分组成，分别是关键点热图头、局部偏移头、z轴定位头和3D目标尺寸头； 其中，对具有9维特征的所有点进行特征提取，处理后的维度为C，之后对P个体柱进行最大池化操作，即获得了C，P维度的特征图，C是卷积之后的特征维度；然后，通过scatter算子生成伪图像，scatter算子即将P个带有C维度特征的体柱按其原始的x，y坐标放回到大立方体中； 所述关键点热图头用于查找目标对象中心在伪图像中的位置；所述局部偏移头用于消除由体柱化过程引起的错误，以及完善热图目标对象中心的预测；所述z轴定位头用于在伪图像中确定目标对象的x-y坐标位置之后回归z轴坐标的值；所述3D目标尺寸头即回归目标对象的候选框的大小； 步骤三：对改进的PointPillars网络进行训练并得到训练好的落石检测网络模型，将训练好的落石检测网络模型，进行TensorRT进行加速，并整合进机器人操作系统ROS中，实现落石检测网络模型的部署； 步骤四：将选取的最新矿山点云数据作为测试集，通过ROS平台进行测试，输出连续帧的检测结果，获取道路的落石信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安建筑科技大学，其通讯地址为：710055 陕西省西安市雁塔路13号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。