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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于速度规划的混合动力车辆能量优化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211125986.6，技术领域涉及：B60W20/15；该发明授权一种基于速度规划的混合动力车辆能量优化控制方法及系统是由谢国进;丁荣军;胡满江;杨泽宇;秦兆博;边有钢设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度规划的混合动力车辆能量优化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于速度规划的混合动力车辆能量优化控制方法及系统，包括以下步骤：A、对行车状态按驾驶目的进行分类，设定不同类别的速度规划曲线的数据采集内容；B、确定拟规划的速度曲线类别，进行速度数据采集，采用高斯函数算法拟合速度曲线，进行速度规划，获得本车辆本周期目标速度规划曲线；C、建立串联混合动力车辆SHEV模型；D、建立目标性能函数；E、根据目标速度规划曲线，采用模型预测控制算法，计算出目标速度规划曲线的整个行车过程中的优化控制序列，获得该行车过程的发动机输出功率控制曲线，控制车辆发动机在经济曲线上运行。本发明能够提高车辆自动驾驶的舒适性与精准性，并使车辆能量消耗局部最优，提高燃油效率。

本发明授权一种基于速度规划的混合动力车辆能量优化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于速度规划的混合动力车辆能量优化控制方法，其特征在于包括以下步骤： A、对行车状态按驾驶目的进行分类，设定不同类别的速度规划曲线的数据采集内容； 所述的行车状态分类具体为：车辆跟车行驶状态、车辆超车行驶状态、车辆停车入位行驶状态； B、确定拟规划的速度曲线属于哪一类别，进行速度数据采集，作为本车辆本周期规划速度曲线的基础数据，采用高斯函数算法拟合速度曲线，进行速度规划，获得本车辆本周期目标速度规划曲线； 其中，高斯函数算法为单峰高斯函数和多峰高斯函数，根据所采集的速度数据是单极值或者多极值来选用； 速度曲线的规划过程为： 车辆跟车行驶状态：拟规划速度曲线起点是上一周期规划的行车速度曲线的末端点，采集的信息包括该点时本车辆的速度、加速度数据，以及上一周期采集被跟车辆的速度、加速度数据；对采集的上一周期的被跟车辆的速度数据进行极值搜索，确定在该次规划周期内，速度曲线采用单峰还是多峰的高斯函数算法进行速度规划； 车辆超车行驶状态：拟规划速度曲线起点是上一周期规划的行车速度曲线的末端点，采集的信息包括该点时本车辆的速度、加速度数据，以及上一周期采集的车辆前方、左侧、右侧以及后侧的车辆的速度、加速度数据；其中前方的车辆即为超车目标；基于上一周期采集的被超车辆速度Vi，以速度Vi*1+d％为基础数据，以时间为数轴，建立超车速度曲线，对该超车速度数据进行极值搜索，确定在该次规划周期内，采用单峰还是多峰的高斯函数算法对该超车速度数据曲线拟合，从而进行速度规划；其中，d％为被超车辆行驶速度值上的增加值，0d％100％； 车辆停车入位行驶状态：拟规划速度曲线起点是上一周期规划的行车速度曲线的末端点，采集的信息包括该点时速度数据，以及车辆附近的静态障碍物的状态；车辆开启停车模式时规划起点的车辆速度即为拟规划的速度曲线中的最大速度，而拟规划的速度曲线中末端即为停车时速度为零，设定最低高斯函数规划速度阀值，该速度阀值接近于零；基于规划起点的车辆速度、最低高斯函数规划速度阀值、停车距离、停车总时间，采用单峰高斯函数进行速度曲线规划，当速度低于最低高斯函数规划速度阀值时，换用斜线速度规划，将车速在短时间内降为零； C、建立串联混合动力车辆SHEV模型，包括一个发动机-发电机组、驱动电机和电池组； D、基于发动机燃油消耗降低和电池SOC相对参考轨迹稳定两个协调优化目标，建立目标性能函数； E、根据目标速度规划曲线，采用模型预测控制算法，求解目标性能函数，计算出目标速度规划曲线的整个行车过程中的优化控制序列，获得该行车过程的发动机输出功率控制曲线；基于该发动机输出功率控制曲线控制车辆发动机在经济曲线上运行，保障车辆动力需求的同时，降低车辆油耗。

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