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龙图腾网获悉北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司申请的专利一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210915893.7，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法是由周欣;王志刚;李原;周玉祥设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法，包括判断车辆是否进入到绿波交通的场景内，根据绿波交通的路测RSU发出的红绿灯信息，引导车速计算，判断前方是否存在障碍车辆，做出紧急制动、巡航、预警、温和制动的决策；本发明通过本申请的车辆引导方法，通过单车感知和V2X感知的融合，相对于单车ACC功能，增加了监控距离和区域，可更早感知前方路口交通灯变化状态；提高了感知精确度和准确度，减少了漏判率和误判率；通过V2X感知的更多种类的信息，提高通行效率及确保交通安全。

本发明授权一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法，其特征在于，包括场景识别，判断车辆是否进入到绿波交通的场景内，若是则继续，否则结束； 决策，根据绿波交通的路测RSU发出的红绿灯信息，引导车速计算，判断前方是否存在障碍车辆，若否则依照引导车速进行巡航，若是则判断引导车速是否大于前车车速，若是则跟随，并判断相对车距是否小于AEB阈值，若是则紧急制动，若否则继续跟随； 若引导车速小于等于前车车速，则依照引导车速进行巡航； 在依照引导车速进行巡航后判断停车线距离是否小于温和制动阈值，若否则正常行使，若是则判断当前是否为红灯，若否则正常行使，若是则发出红灯预警，并做出温和制动； 车辆根据作出的决策进行相应的动作； 其中，所述巡航包括ACC自适应巡航； 所述ACC自适应巡航采用LQR模型算法，与前车的期望距离ddes的计算公式为： ddes＝veth+d0； 其中，所述ve车辆当前速度，th为车头时距，d0示安全距离阈值； 距离误差Δd的计算公式为： Δd＝d-ddes； 其中，所述d为与前车的实际距离； 相对速度Δv的计算公式为： Δv＝vp-ve； 其中，所述vp为前车的行驶速度； 将车辆实际加速度ae与期望加速度之间为一阶惯性环节表示为： 其中，Ts为一阶惯性环节中的常量，所述ades为期望加速度； 令期望加速度ades为控制量，距离误差Δd、相对速度Δv、自车加速度ae为状态量，联立公式： 由此可得到状态方程为： 令： 则状态方程可以改写为： 根据状态反馈原理，设计合适的状态反馈控制规律，定义系统的代价函数为： 其中，x表示为状态量，u表示为控制量，T表示为矩阵的转置； 设定Q矩阵为： 设定R矩阵为：R＝1； Q为性能指标函数对于状态量的权阵，为对角阵； R阵为控制量的权重，为对角阵； 其中，初次测试Q、R取值时； 使用matlab的lqr库计算出K； 若使用离散LQR算法进行求解，需要连续时间系统状态方程进行离散化； 将连续时间系统状态方程使用近似离散化方法进行离散化处理方法： xk+1＝Gxk+Huk其中G＝I+ATs，H＝BTs，I是单位阵，Ts是采样时间； 使用matlab的dlqr库计算出K。

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