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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115554568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211497242.7，技术领域涉及：A61M25/01；该发明授权导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质是由罗兴桂;肖凡;高元倩设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种导管弯曲转向控制方法、导管系统及可读存储介质，该方法包括：根据来自于主控器的导管转向指令，获取导管末端的位置变化量，位置变化量包括方向角和弯曲角；根据位置变化量确定多个驱动轮中的主动轮和从动轮，并计算主动轮的角位置变化量；若导管末端满足预设条件，则控制主动轮对应的驱动电机驱动主动轮按照角位置变化量转动，同时按照从动轮对应的驱动丝零受力的目标计算从动轮对应的驱动电机的规划力，并控制从动轮对应的驱动电机按照规划力输出。通过上述方式，本申请能够实现导管的弯曲转向控制，并通过对从动轮对应的驱动丝进行“零力控制”，减少从动轮对应的驱动丝出现松紧状态异常的情况。

本发明授权导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导管系统，其特征在于，所述导管系统包括机械臂，与所述机械臂的动力部可拆卸连接的导管器械，与所述机械臂通讯连接的主控器以及处理器，所述导管器械包括与所述动力部可拆卸连接的器械盒以及与所述器械盒连接的导管，所述器械盒包括被所述动力部驱动的驱动轮以及一端缠绕于所述驱动轮上、另一端沿所述导管延伸并固定于所述导管末端的驱动丝，所述动力部包括多个驱动电机，所述驱动电机、所述驱动轮与所述驱动丝一一对应，所述处理器被配置成执行以下步骤： 根据来自于所述主控器的导管转向指令，获取所述导管末端的位置变化量，所述位置变化量包括方向角和弯曲角； 根据所述位置变化量确定所述驱动轮中的主动轮和从动轮，并计算所述主动轮的角位置变化量； 若所述导管末端满足预设条件，则控制所述主动轮对应的驱动电机驱动所述主动轮按照所述角位置变化量转动，同时按照所述从动轮对应的驱动丝零受力的目标计算所述从动轮对应的驱动电机的规划力，并控制所述从动轮对应的驱动电机按照所述规划力输出，所述预设条件包括所述导管末端的当前弯曲角和目标弯曲角中的至少一种属于预设范围，所述目标弯曲角为所述当前弯曲角与所述位置变化量中的弯曲角之和。

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