买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安热工研究院有限公司;江苏华电昆山热电有限公司申请的专利一种管道内机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211151994.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种管道内机器人定位方法及系统是由李巍;李生文;李太江;张大伟;程实;李建新;李聚涛;杨飚;李凡;刘忠源;秦一兮;魏姝姝;姜伟海设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道内机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道内机器人定位方法及系统，属于管道机器人技术领域。首先根据待测管道的直径以及长度，建立机器人的定位坐标系，确定定位坐标系的坐标范围和原点位置，并给定机器人的初始位置和初始姿态；然后将机器人在预设采样频率下的运动近似为直线运动，采用坐标变换计算机器人在建立的定位坐标系上的位移，得到机器人的运动坐标点，将运动坐标点对应的坐标数值进行记录和累加，将运动坐标点之间进行直线段连接，得到机器人的行进轨迹曲线；最后采集机器人行进过程中的视频图像，对得到的机器人行进轨迹曲线进行校准，实现管道内机器人的定位。本发明的自动化程度高，能够准确实现管道内机器人的定位，为管道内自动化检测提供有利条件。

本发明授权一种管道内机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种管道内机器人定位方法，其特征在于，包括： S1：根据待测管道的直径以及长度，建立机器人的定位坐标系，确定定位坐标系的坐标范围和原点位置，并给定机器人的初始位置和初始姿态； S2：将机器人在预设采样频率下的运动近似为直线运动，采用坐标变换计算机器人在S1建立的定位坐标系上的位移，得到机器人的运动坐标点，将运动坐标点对应的坐标数值进行记录和累加，将所述运动坐标点之间进行直线段连接，得到机器人的行进轨迹曲线； S3：采集机器人行进过程中的视频图像，对S2得到的机器人行进轨迹曲线进行校准，实现管道内机器人的定位； S3中，对S2得到的机器人行进轨迹曲线进行校准，具体为： 根据管道焊接工艺中确定的待测管道内环焊缝位置并投射在S1建立的定位坐标系上，采集的机器人行进过程中的视频图像中出现待测管道内环焊缝时，将S2得到机器人的位移与管道焊接工艺中确定的待测管道内环焊缝位置进行比较，进行校准；具体包括： 步骤1：对采集的视频图像进行灰度均衡； 步骤2：采用三帧差分法和大津法对步骤1灰度均衡后的图像进行处理，获得二值化的视频图像； 步骤3：采用不变矩算法判断图像相似，进而判断机器人是否存在打滑。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安热工研究院有限公司;江苏华电昆山热电有限公司，其通讯地址为：710048 陕西省西安市碑林区兴庆路136号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。