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龙图腾网获悉富士通株式会社申请的专利基于无线雷达信号的关键点识别装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110607536.X，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权基于无线雷达信号的关键点识别装置和方法是由赵倩;李红春;田军;谢莉莉设计研发完成，并于2021-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无线雷达信号的关键点识别装置和方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种基于无线雷达信号的关键点识别装置和方法。所述方法包括：对一段时间内获得的点云数据进行特征提取，获得反射点云的第一空间特征数据、多普勒速度特征数据、反射能量特征数据、密度分布特征数据和时间分布特征数据；利用基于神经网络的融合特征提取模型对级联后的特征数据进行检测，以获取融合特征信息；以及利用基于神经网络的关键点检测模型对所述融合特征信息进行检测，以输出物体的关键点数据。由此，根据雷达点云检测物体例如人体的关键点，能够不限定动作类别，需要的计算资源少且检测准确率高；此外易于实现、操作简便、抗噪能力强并且隐私保护性高。

本发明授权基于无线雷达信号的关键点识别装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无线雷达信号的关键点识别装置，其特征在于，所述装置包括： 感知单元，其通过雷达对物体进行感知以获得点云数据； 特征提取单元，其对一段时间内获得的点云数据进行特征提取，获得反射点云的第一空间特征数据、多普勒速度特征数据、反射能量特征数据、密度分布特征数据和时间分布特征数据； 级联单元，其将所述第一空间特征数据、所述多普勒速度特征数据、所述反射能量特征数据、所述密度分布特征数据和所述时间分布特征数据进行级联； 特征检测单元，其利用基于神经网络的融合特征提取模型对级联后的特征数据进行检测，以获取融合特征信息；以及 关键点检测单元，其利用基于神经网络的关键点检测模型对所述融合特征信息进行检测，以输出所述物体的关键点数据； 其中，所述装置还包括： 特征变换单元，其利用基于神经网络的空间变换模型对所述第一空间特征数据进行变换，获得规范化后的第二空间特征数据； 所述级联单元还用于将所述规范化后的第二空间特征数据与所述第一空间特征数据、所述多普勒速度特征数据、所述反射能量特征数据、所述密度分布特征数据和所述时间分布特征数据进行级联，并将级联后的特征数据输入所述融合特征提取模型中； 其中，所述特征提取单元获得反射点云的所述密度分布特征数据，包括： 计算每个反射点与其他反射点之间的距离值； 利用概率密度函数计算所述距离值对应的概率，并将所述概率作为所述密度分布特征数据，所述概率密度函数为： di为所述距离值；μ为预设的距离值参数，σ为方差值；其中，不同的方差值对应不同的概率，以获得多个所述密度分布特征数据； 其中，所述特征提取单元获得反射点云的所述时间分布特征数据，包括： 计算每个反射点对应的时间值； 利用时间密度函数计算所述时间值对应的概率，并将所述概率作为所述时间分布特征数据，所述时间密度函数为： fi为所述时间值；μ为预设的时间值参数，σ为方差值；其中，不同的方差值对应不同的概率，以获得多个所述时间分布特征数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人富士通株式会社，其通讯地址为：日本神奈川县川崎市；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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