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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种物料转移方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115321179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210880253.7，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权一种物料转移方法是由刘颖君;陈佳锋;陈佳彬;李肃;曾建勋设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物料转移方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种物料转移方法，通过移送堆垛装置实现，移送堆垛装置包括搬运装置和抓取翻转装置，抓取翻转装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；在运输箱型物料时，能对箱型物料进行翻面；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；抓取翻转装置既沿从水平方向对箱型物料进行抓取；也能沿竖直方向对箱型物料进行抓取；又能从水平方向与竖直方向之间的倾斜方向对箱型物料进行抓取；不容易受到场地限制，适用范围广；搬运装置实现在夹持箱型物料时相对箱型物料进行旋转；进而实现改变物料的夹持面。

本发明授权一种物料转移方法在权利要求书中公布了：1.一种物料转移方法，其特征在于：通过移送堆垛装置实现，移送堆垛装置包括搬运装置和抓取翻转装置，抓取翻转装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛； 搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降； 夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转； 夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合； 每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持； 第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持； 抓取翻转装置包括第一机架，在第一机架上设有移动装置；移动装置用于驱动抓取翻转装置移动；在第一机架上设有升降装置和抓取设备；升降装置驱动抓取设备升降； 抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置； 翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动； 所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°； 抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座； 物料转移方法，包括以下步骤： S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2； S2、移动装置驱动第一机架移动到箱型物料的一侧； S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6； S4、抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触； S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12； S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9； S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8； S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11； S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10； S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11； S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，当箱型物料与翻转承托件接触，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离避让空间方向转动；然后进行S12； S12、翻转驱动装置驱动翻转承托件向远离抓取装置的方向移动，翻转承托件沿弧形滑槽滑动时，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转；然后进行S13； S13、当翻转承托件滑动到弧形滑槽远离抓取装置的一端，翻转承托件沿逆时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面；然后进行S14； S14、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，吸附件对完成翻面的箱型物料进行吸附；然后进行S15； S15、移动装置驱动第一机架向搬运装置靠近然后，吸附件带动箱型物料向远离避让空间方向转动，为搬运装置提供物料；然后进行S16； S16、夹持升降装置驱动夹持设备升降，使夹持设备与抓取翻转装置抓取的箱型物料位于同一水平高度； S17、搬运装置通过第一夹持件对一箱型物料进行夹持；然后抓取翻转装置松开对箱型物料的吸附；然后抓取翻转装置进行S1-S15抓取其他箱型物料； S18、判断是否需要改变当前夹持箱型物料的夹持面；若否，则进行S25；若是，则进行S19； S19、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉； S20、夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持； S21、第一夹持件松开对当前被夹持箱型物料的夹持； S22、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第一方向旋转90°；然后第一夹持件对当前被夹持箱型物料再次进行夹持； S23、夹紧结构松开对箱型物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料； S24、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90°； S25、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行S26； S26、第一夹持件松开的当前被夹持箱型物料的夹持；箱型物料被放置到堆叠区域上；若要对下一箱型物料进行夹持时，然后进行A2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要进行下一箱体物料进行夹持，则停止工作。

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