佗道医疗科技有限公司李宁获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115320573B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211058994.3，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘是由李宁;陈云川;杨辉;田世权设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，通过获取力传感器采集的实际推力。然后查找预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，并控制移动底盘以目标速度移动。由于速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线，并且，速度推力曲线反映了样本推力与对应的样本速度之间的关系。根据该速度推力曲线可以在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波动较大时，控制速度，以使速度变化很小，减小加速度的变化量，抑制移动底盘的抖动。
本发明授权一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘在权利要求书中公布了：1.一种抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，应用于具备力传感器把手的移动底盘，包括： 获取所述力传感器采集的实际推力； 查找预置的速度推力曲线中所述实际推力对应的目标速度，所述速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；所述速度推力曲线用于反映所述样本推力与对应的样本速度之间的关系； 控制所述移动底盘以所述目标速度移动； 所述速度推力曲线的构建方式，包括： 根据第一试验推力和预设的推力与移动底盘速度的线性关系，获取移动底盘的命令速度，并以所述命令速度驱动移动底盘运动； 在所述移动底盘运动过程中，对所述第一试验推力在所述预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度； 对各所述第一样本推力和对应的各所述第一样本速度进行高次曲线插值，得到所述速度推力曲线； 所述预设推力范围的确定方式，包括： 基于所述预设的推力与移动底盘速度的线性关系，确定所述移动底盘速度的最大值对应的推力作为所述预设推力的最大值。
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