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龙图腾网获悉浙江中力机械股份有限公司申请的专利一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115308708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210926847.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法与系统是由杨松超;马晓庆;张昆帆;朱永丰设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法与系统，利用生成库位列信息来进行更精细的点云过滤，并且还利用点云聚类、目标跟踪、多帧累积方法，基于库位列信息进行位姿粗判断，从而实现基于激光雷达识别出托盘位姿。本发明不仅不受光线影响，在强光、逆光或明暗相接场景都可以工作，而且还不需要训练数据，本系统可以识别不同尺寸的仓储笼和托盘，而且位姿识别精度更高，位置识别精度更高。通过使用本发明，能够ARM搬运机器人自主取货，节省人力。

本发明授权一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法，其特征在于，该方法步骤如下： 步骤1：接收外部的依赖信息，包括点云、定位、库位列信息、托盘位姿检测信号； 步骤2：库位列信息初始化，基于从调度系统处接收到的包含库位起点、终点和列宽信息的库位列信息生成库位列和车辆坐标系；进行系统初始化，包括初始化目标跟踪信息，初始化位姿检测信息； 步骤3：点云过滤，滤掉打在自车身上点云、库位列以外的点云和离散的点云； 步骤4：点云聚类，根据雷达的角分辨率特性，生成三维体素；将点云投影到体素中，对体素分成不同类别，计算每个类别的轮廓凸包； 步骤5：对前后帧中托盘脚尖进行目标跟踪；如果当前帧与上一帧的轮廓凸包互相匹配，则认为目标跟踪成功，更新跟踪列表信息，记为托盘脚尖，并对目标的位置和位姿进行滤波；如果没有跟踪成功，则仅将该目标加入到跟踪列表中，并进行初始化扩展卡尔曼跟踪模型参数； 步骤6：二次滤除无效点云，找到托盘的内端面和外端面；滤除托盘内端面的点云，并重构过滤后的跟踪列表信息，包括凸包信息、长宽信息； 步骤7：位姿粗判断，设定托盘允许摆放最大角度阈值，判断托盘位姿是否满足Ransac拟合的直线与库位中轴的夹角小于托盘允许摆放最大角度阈值；大于阈值则判断不满足位姿要求，从步骤3开始进行下一帧的检测周期，否则判断满足要求；进行步骤8； 步骤8：位姿精计算，基于满足要求的托盘脚尖点云，采用最小二乘和多帧累积计算出托盘的位姿和中点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江中力机械股份有限公司，其通讯地址为：313300 浙江省湖州市安吉县灵峰街道霞泉村；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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