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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利力检测装置及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210403404.X，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权力检测装置及机器人系统是由河合宏纪;菊池尊行;广田道泰设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本力检测装置及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供具有优异的检测精度的力检测装置及机器人系统。力检测装置具有第一力传感器和第二力传感器、第一惯性传感器以及第二惯性传感器，所述第一力传感器和所述第二力传感器具备具有力检测轴的力检测元件，所述第一惯性传感器配置在所述第一力传感器的附近，所述第一惯性传感器的惯性检测轴沿着所述第一力传感器的所述力检测轴，所述第二惯性传感器配置在所述第二力传感器的附近，所述第二惯性传感器的惯性检测轴沿着所述第二力传感器的所述力检测轴。

本发明授权力检测装置及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种力检测装置，其特征在于，具有： 第一力传感器和第二力传感器，所述第一力传感器和所述第二力传感器具备具有力检测轴的力检测元件； 第一惯性传感器，配置在所述第一力传感器的附近，所述第一惯性传感器的惯性检测轴沿着所述第一力传感器的所述力检测轴；以及 第二惯性传感器，配置在所述第二力传感器的附近，所述第二惯性传感器的惯性检测轴沿着所述第二力传感器的所述力检测轴， 所述第一力传感器和所述第二力传感器相互的所述力检测轴彼此交叉， 所述第一惯性传感器和所述第二惯性传感器相互的所述惯性检测轴彼此交叉， 所述第一力传感器和所述第二力传感器位于分别成对的加压部之间，并由这些加压部夹持， 所述第一惯性传感器和所述第二惯性传感器分别是检测沿所述惯性检测轴的方向的加速度的传感器、检测绕所述惯性检测轴的角速度的传感器或者检测所述加速度和所述角速度两者的传感器， 所述力检测装置具有力检测电路，所述力检测电路基于所述第一惯性传感器的检测结果计算第一力，基于所述第二惯性传感器的检测结果计算第二力，并基于所述第一力和所述第二力计算所受到的外力，所述第一力是通过从所述第一力传感器所受到的力去除惯性分量而得到的，所述第二力是通过从所述第二力传感器所受到的力去除惯性分量而得到的。

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