美智纵横科技有限责任公司赵家兴获国家专利权
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龙图腾网获悉美智纵横科技有限责任公司申请的专利清洁机器人沿障碍物运动的控制方法及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115202330B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110384342.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁机器人沿障碍物运动的控制方法及清洁机器人是由赵家兴;李海军;范泽宣;邵林;侯聪;王聪;岳鹏飞设计研发完成，并于2021-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本清洁机器人沿障碍物运动的控制方法及清洁机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种清洁机器人沿障碍物运动的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中清洁机器人沿障碍物运动的控制方法包括：获取清洁机器人上障碍物探测器的探测数据；根据所述探测数据，识别清洁机器人运动前方的障碍物类型；确定所述障碍物类型对应的运动模型，所述运动模型是预先根据清洁机器人与障碍物的位置关系以及障碍物类型构建的；根据所述运动模型和所述探测数据，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物的边沿运动，相比于现有技术，本申请能够改善机器人沿障碍物运动的能力，从而实现清洁机器人高效自主的沿边清扫功能。
本发明授权清洁机器人沿障碍物运动的控制方法及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人沿障碍物运动的控制方法，其特征在于，包括： 获取清洁机器人上障碍物探测器的探测数据； 根据所述探测数据，识别清洁机器人运动前方的障碍物类型； 确定所述障碍物类型对应的运动模型，所述运动模型是预先根据清洁机器人与障碍物的位置关系以及障碍物类型构建的； 根据所述运动模型和所述探测数据，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物的边沿运动； 所述确定所述障碍物类型对应的运动模型，包括：根据所述障碍物类型为孤立柱状类型，确定对应的运动模型为大曲率运动模型； 所述大曲率运动模型构建过程如下： 从探测数据中确定上绕障距离、中绕障距离和下绕障距离； 确定清洁机器人半径与预设的绕障距离之和为位置关系阈值； 根据所述上绕障距离、中绕障距离、下绕障距离与所述位置关系阈值确定清洁机器人与障碍物的相对位置关系； 根据所述相对位置关系和预设的至少两个旋转运动状态，控制清洁机器人沿着障碍物的边沿运动，不同的旋转运动状态对应不同的线速度和角速度。
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