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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利三相逆变器的电流采样方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115173766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210690164.6，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权三相逆变器的电流采样方法、装置及机器人是由黄勇荣设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本三相逆变器的电流采样方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三相逆变器的电流采样方法、装置及机器人，所述电流采样方法包括：获取电机的扇区信息，根据所述扇区信息得到当前控制周期内控制所述三相逆变器各桥臂的信号的最小相占空比；将最小相占空比限制在占空比限制阈值以下，以确保所述最小相占空比对应相的第一采样电流有效；根据所述扇区信息获得次小相占空比，将所述次小相占空比与所述占空比限制阈值比较，并在所述次小相占空比在所述占空比限制阈值以下时，则判定所述次小相占空比对应相的第二采样电流有效；根据有效的所述第一采样电流和所述第二采样电流得出最大相占空比对应相的第三采样电流。解决了电机在极端工况下，采样不到有效电流的问题。

本发明授权三相逆变器的电流采样方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种三相逆变器的电流采样方法，所述三相逆变器的三个下桥臂分别串联三个采样电阻，所述三相逆变器的三相输出分别与电机的A相、B相及C相连接，其特征在于，所述电流采样方法包括： 获取所述电机的扇区信息，根据所述扇区信息得到当前控制周期内控制所述三相逆变器各桥臂的信号的最小相占空比； 将所述最小相占空比限制在占空比限制阈值以下，以确保所述最小相占空比对应相的第一采样电流有效； 根据所述扇区信息获得次小相占空比，将所述次小相占空比与所述占空比限制阈值比较，并在所述次小相占空比小于所述占空比限制阈值时，则判定所述次小相占空比对应相的第二采样电流有效； 根据有效的所述第一采样电流和所述第二采样电流得出最大相占空比对应相的第三采样电流； 所述根据所述扇区信息获得次小相占空比，将所述次小相占空比与所述占空比限制阈值比较之后，还包括： 在所述次小相占空大于所述占空比限制阈值时，则判定所述第二采样电流无效； 通过第二估算方法得到第二采样电流和第三采样电流； 所述通过第二估算方法得到第二采样电流和第三采样电流具体包括： 根据所述电机的参数结合电机的数学方程得到当前控制周期下电机的d轴电流及q轴电流，根据所述d轴电流及所述q轴电流推算出当前控制周期下的最小相电流、次小相电流和最大相电流； 根据所述第一采样电流和所述最小相电流获取一个比例系数，使用所述比例系数对所述次小相电流和所述最大相电流进行修正后得到所述第二采样电流和所述第三采样电流。

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