南京航空航天大学卜飞飞获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115118192B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110306875.4，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略是由卜飞飞;潘子昊;张得礼;轩富强;郭子韬设计研发完成，并于2021-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略，应用于柔性传动驱动控制的技术领域。本发明引入目标物移动速度的状态反馈，补偿了负载位移对系绳张力造成的稳态误差。由于在实际应用中电机驱动控制器难以直接获得目标物运动速度信息，本发明的实现方法采用了对目标物速度的状态观测，在无法直接获得目标物速度信息的情况下实现状态反馈，给出了该方法的基本原理和实现方案。所提出的状态观测器能在误差允许范围内较好地跟踪目标物速度，同时状态反馈控制作用下张力动态响应较为平稳。
本发明授权一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略在权利要求书中公布了：1.一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略，其特征在于，包括如下步骤： A、采用永磁同步电机的矢量控制调速，即根据给定转速指令实现电流转速双闭环，能够快速的对柔性系绳进行卷绕牵引； B、选取系绳张力和末端负载牵引速度作为状态变量，设计状态反馈矩阵，也即状态增益矩阵K，构建状态反馈控制系统； C、根据电机-系绳-负载的动力学模型，设计状态观测器计算方法，根据采样得到张力与电机转速进行状态观测计算得到系绳末端负载位移速度； D、将步骤C得到负载位移速度作为状态变量，获得考虑负载位移速度后的电机转速指令，实现对系绳张力的高性能控制。
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