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龙图腾网获悉张耀伦申请的专利一种协作机器人的逆运动学求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115008459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210671190.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种协作机器人的逆运动学求解方法是由张耀伦;张煜;吕建浩;张盼盼;张秀芬;张增伦设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人的逆运动学求解方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种协作机器人的逆运动学求解方法，包括以下步骤：建立连杆坐标系，并设定各关节轴的转动角度为关节变量；通过运动学建模分析得到正运动学方程；分析和求解逆运动学，先进行多个变量的引入，当下一个相关关节变量的求解时，在计算过程中予以保留；按照所求得的各个关节变量之间的数学关联和依赖关系，实现在不需要其他辅助的筛选匹配算法，即可得到所期望的逆运动学求解结果。协作机器人的机械结构与一般工业机器人的结构不同，其一般性求解将更加困难。本发明实现了当前协作机器人逆运动学多解的唯一性确认，可以保障机器人逆运动学不存在潜在的跳变等系统风险。

本发明授权一种协作机器人的逆运动学求解方法在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人的逆运动学求解方法，其特征在于，所述逆运动学求解方法包括以下步骤： S1、建立连杆坐标系，并设定协作机器人的各关节轴的转动角度为关节变量θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6，其中关节数目为自协作机器人安装底座由下而上依次的各个驱动电机； S2、通过运动学建模分析得到正运动学方程； S3、求解关节1的角度，通过数学分析变换，采取修正数学函数Atan2，结合投影矢量关系求解关节1的角度值，具体地： 数学函数Atan2的表示如下， 上述函数记为At2+X，为求解关节1的变量，采取一定的数学分析和变换，修正函数atan2，使其为以负Y方向为起始，记为At2-Y，并结合在XOY面的投影矢量求解关节1的角度值：， 其中，a1表示关节1至关节2之间的连杆长度，Px和Py是位置输入信息X，Y，Z在坐标系XOY面的坐标，其中，可用acos或atan替代求解； 根据关节变量1的XOY面的投影，可以求得另一角度值：； 然后通过逆运动学方程的数学关系，求解关节5的角度值，然后求解关节6的角度值； S4、求解其他逆运动学的关节角度过程中通过计算分析引入多个变量，并在计算过程中依据数学留元关系，将引入的变量进行保留并代入相关的下一个关节变量的求解过程； S5、逆运动学求解过程中存在的多解，通过求解过程中的数学关联和依赖关系，得到期望的逆运动学求解结果的唯一性。

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