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龙图腾网获悉连云港杰瑞电子有限公司申请的专利基于模糊自适应控制的有刷直流电机参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114928293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210655212.8，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权基于模糊自适应控制的有刷直流电机参数辨识方法是由王普威;葛宇;吴文韬;邱晨;路峻豪;高祥;石洪;邱静;张允志设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模糊自适应控制的有刷直流电机参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明所述的一种基于模糊自适应控制的有刷直流电机参数辨识方法，通过给定有刷直流电机中高频正弦电枢电流指令，经模糊自适应PI控制，得到电流环的Kp、Ki，用来进行电机参数辨识闭环控制。给定两次幅值不同的中高频方波电枢电流指令，根据采集的稳态下平顶端电枢电流和对应电流稳态下有效电枢电压采用差分法得到辨识电阻Raa。给定正弦电枢电流指令，根据采集的电枢电流iaa和计算的有效电枢电压uaa以及辨识电阻Raa，利用最小二乘法得到辨识电感。给定阶跃电枢电流指令，根据电枢电流iaa、电枢电压uaa、电机转速n、辨识电枢电阻Raa，利用最小二乘法得到反电势常数Kee。采用本发明所述方法能可靠准确的在电机静止情况下对有刷直流电机参数进行辨识，具备通用性。

本发明授权基于模糊自适应控制的有刷直流电机参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊自适应控制的有刷直流电机参数辨识方法，其特征在于，包括：基于模糊自适应PI控制，输入频率值为f0、幅值为A0的电流指令，进行电流环PI整定，得到电流环Kp、Ki； 所述模糊自适应PI控制采用二维模糊控制器，具体步骤包括如下： 1模糊化处理 取电枢电流误差e和误差变化率作为控制器的两个输入，e、和Kp、Ki的语言值模糊集合定义如下：用B0～B6表示，对应的论域值为：{-3，-2，-1,0,1,2,3}；将变量e、的实际范围与论域进行统一，变换公式为： 式中：x为实际输入精确量，范围为[a,b]，y为论域区间连续量，范围为[-3,3]； 2根据模糊规则进行模糊推理 选用三角形隶属函数描述模糊集合，分别计算e、模糊变量的隶属度； 根据PI控制的规律，制定Kp、Ki在不同e、下的控制规则表；取控制规则表中输入变量隶属度的较小值作为输出变量的隶属度，分别得到Kp、Ki各模糊变量隶属度ukpBi、ukiBi； 3去模糊化得到Kp、Ki值 采用重心法进行解模糊，通过如下公式确定Kp、Ki值: 利用得到的Kp、Ki，分别注入Ia1＝A1·sgn[sin2πf1t]、Ia2＝A2·sgn[sin2πf1t]的方波电流指令进行电流闭环控制；其中，A1、A2为可设置的不同电流值； 采集两次注入方波平顶端电枢电流，经过均值滤波得到稳态下平顶端电枢电流根据母线电压Us与PWM占空比δd，计算得到对应电流稳态下有效电枢电压如下公式所示： 通过差分法确定电机电枢电阻Ra，如下公式所示： 利用得到的Kp、Ki，进行Ia＝A0·sin2π·f0·t电流指令进行电流闭环控制； 根据采集的电枢电流ia和计算的有效电枢电压ua，结合辨识得到的电机电枢电阻的电阻值Ra，利用带有遗忘因子的递推最小二乘法，通过如下公式确定电感参数La： 其中，为当前中断周期计算得到的电感值，为上一中断周期计算得到的电感值，为当前周期计算得到的增益系数； 利用得到的Kp、Ki，进行Ia＝A0电流指令进行电流闭环控制；力矩平衡后，转速稳定；稳态下根据采集的电枢电流ia和计算的有效电枢电压ua，转速n，结合辨识得到的电机电枢电阻的电阻值Ra，利用带有遗忘因子的递推最小二乘法，通过如下公式确定反电势常数Ke： 其中，为当前中断周期计算得到的反电势常数值，为上一中断周期计算得到的反电势常数值，为当前周期计算得到的增益系数。

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