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龙图腾网获悉郑州乾正自动化科技有限公司申请的专利一种化纤行业用基于多关节机械臂的自动落丝机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223920790U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520702333.2，技术领域涉及：B65H67/04；该实用新型一种化纤行业用基于多关节机械臂的自动落丝机器人是由蒋本豫;曹竹林;王景辉设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种化纤行业用基于多关节机械臂的自动落丝机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种化纤行业用基于多关节机械臂的自动落丝机器人，它包括机架，所述机架的上端设置有顶部横向移动机构，所述顶部横向移动机构上设置有第一多关节机械臂，所述机架的下端设置有底部横向移动机构，所述底部横向移动机构上设置有第三多关节机械臂和第四机械臂；第一多关节机械臂采用多个关节臂，能够做上下多段转动，第三多关节机械臂能够做水平方向的转动和上下方向的摆动，第一多关节机械臂能够吸引和引导长丝，第四机械臂能够打开和关系丝锭轴向卡盘，第三多关节机械臂能够去下丝锭、换上纸筒和扳动丝锭轴支架。本实用新型采用四个机械手代替人工操作，从长丝卷绕机上自动落丝，减少劳动强度，提高劳动生产效率。

本实用新型一种化纤行业用基于多关节机械臂的自动落丝机器人在权利要求书中公布了：1.一种化纤行业用基于多关节机械臂的自动落丝机器人，包括机架，其特征是: 所述机架的上端设置有顶部横向移动机构，所述顶部横向移动机构上设置有第一多关节机械臂，所述机架的下端设置有底部横向移动机构，所述底部横向移动机构上设置有第三多关节机械臂和第四机械臂； 所述第一多关节机械臂包括至少两个关节臂，相邻关节臂之间转动式连接且通过关节驱动减速电机驱动机构实现转动，最外的那个关节臂的外端设置有第一捕丝器，所述第一捕丝器能够捕作长丝，并将长丝抽吸到长丝暂存箱内； 所述第三多关节机械臂包括一个水平旋转的转动盘和至少两个关节臂，转动盘通过转动机构与所述底部横向移动机构连接，并且通过旋转动力机构能够沿圆周转动，相邻关节臂之间转动式连接且通过驱动机构实现转动，最内的那个关节臂的内端与所述转动盘转动式连接，且通过摆动动力机构进行上下摆动，最外的那个关节臂的外端通过连接架设置有卡爪，所述卡爪能够扳起和放下长丝卷绕机上的丝锭轴支架，并且能够更换丝锭； 所述第四机械臂包括一个水平旋转的转动盘和至少两个关节臂，转动盘通过转动机构与所述底部横向移动机构转动式连接，并且通过旋转动力机构能够沿圆周转动，相邻关节臂之间转动式连接且通过驱动机构实现转动，最内的那个关节臂的内端与所述转动盘转动式连接，且通过摆动动力机构进行上下摆动，最外的那个关节臂的外端设置有丝锭开合卡盘机构，能够打开和闭合丝锭轴向固定卡盘； 或者，所述第四机械臂包括一个连接板，该连接板的一端与所述第三多关节机械臂上的连接架连接，连接板的另一端设置有丝锭开合卡盘机构，能够打开和闭合丝锭轴向固定卡盘的释放手柄。

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