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龙图腾网获悉兖矿能源集团股份有限公司;河北工业大学申请的专利肩部双自由度上肢托举助力外骨骼获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223917966U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520220790.8，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型肩部双自由度上肢托举助力外骨骼是由陈俊霖;刘启明;陈勇;李浩然;武振;张俊飞;赵慧杰;李涛设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本肩部双自由度上肢托举助力外骨骼在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种肩部双自由度上肢托举助力外骨骼。为克服现有技术缺陷，本肩部双自由度上肢托举助力外骨骼包括躯体固定组件、两个储能支撑盒和两个上臂固定组件，两个储能支撑盒分别固定在躯体束带上，两个上臂固定组件分别固定在用户上臂上，上臂固定组件包括上臂支撑件和上臂绑缚件，上臂支撑件铰接有一臂杆，该臂杆下端直接或间接连接在相邻的储能支撑盒上，储能支撑盒内设有弹性体，还包括肩部关节件，储能支撑盒顶部设有上旋转座，肩部关节件外侧通过横轴铰接在上旋转座上，臂杆下端通过肩部关节件间接连接在相邻的储能支撑盒上。本实用新型肩部双自由度上肢托举助力外骨骼左右开合手臂不受限制，有利于上肢托举助力外骨骼的推广应用。

本实用新型肩部双自由度上肢托举助力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种肩部双自由度上肢托举助力外骨骼，包括躯体固定组件、两个储能支撑盒1和两个上臂固定组件，所述躯体固定组件包括背带2和躯体束带，两个储能支撑盒1分别固定在躯体束带上，两个上臂固定组件分别固定在用户上臂上，所述上臂固定组件包括上臂支撑件3和上臂绑缚件4，上臂支撑件铰接有一臂杆5，该臂杆5下端直接或间接连接在相邻的储能支撑盒1上，所述储能支撑盒1内设有弹性体6，用户手臂下落时，弹性体6受力变形储能，当用户手臂上举时，弹性体6反弹释能，提供助力，其特征在于： 其还包括肩部关节件7，所述储能支撑盒1顶部设有上旋转座8，所述肩部关节件7外侧通过横轴9铰接在上旋转座8上，所述臂杆5下端固定在肩部关节件7上，通过肩部关节件7间接连接在相邻的储能支撑盒1上，所述弹性体6下端固定在所述储能支撑盒1内，所述弹性体6上端与肩部关节件7内侧之间通过拉绳10连接，臂杆5、肩部关节件7、拉绳10和弹性体6形成一个杠杆式蓄能机构，所述躯体束带包括腰带11，该腰带11后部两侧分别设有下旋转座12，所述储能支撑盒1下端可旋转地固定在下旋转座12上，所述上旋转座8的轴心线平行于下旋转座12的轴心线，并位于下旋转座12轴心线的外侧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人兖矿能源集团股份有限公司;河北工业大学，其通讯地址为：273500 山东省济宁市邹城市凫山南路949号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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