同济大学张心睿获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种智能网联汽车云端路径跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386437B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511983365.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种智能网联汽车云端路径跟踪控制方法及系统是由张心睿;王修榕;韩凯霖;田梦杰;熊璐;张培志;黄军鹏;杨灿设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种智能网联汽车云端路径跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能网联汽车云端路径跟踪控制方法及系统，方法迭代执行以下步骤，包括：基于车辆状态构建车辆跟踪误差模型；获取历史时延数据序列以及信号强度，生成特征序列，基于特征序列利用时延预测模型，输出时延预测值以及不确定度；基于服务保证等级参数、时延预测值和不确定度进行QoS映射获取时延置信上界，并获取预瞄距离；基于预瞄距离利用车辆跟踪误差模型计算预瞄跟踪误差，基于预瞄跟踪误差设计转向控制律；基于转向控制律进行智能网联汽车云端路径跟踪控制，并获取车辆执行转向控制律后的车辆状态。与现有技术相比，本发明将时延预测不确定性引导车辆控制策略生成，提高了在随机通信时延条件下的路径跟踪性能和运行安全性。
本发明授权一种智能网联汽车云端路径跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能网联汽车云端路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法迭代执行以下步骤实现汽车云端路径跟踪控制，包括： 基于车辆状态构建车辆跟踪误差模型，所述的误差模型包括车辆横向误差和车辆航向误差； 获取历史时延数据序列以及对应的信号强度并生成特征序列，基于所述的特征序列利用训练好的时延预测模型，输出下一时刻的时延预测值以及所述的时延预测值的不确定度； 构建服务保证等级参数，基于所述的服务保证等级参数、时延预测值以及不确定度进行QoS映射获取通信时延的时延置信上界，基于所述的时延置信上界获取预瞄距离； 基于所述的预瞄距离利用所述的车辆跟踪误差模型计算预瞄跟踪误差，基于所述的预瞄跟踪误差设计转向控制律；所述的预瞄跟踪误差包括预瞄航向误差和预瞄横向误差； 基于所述的转向控制律进行智能网联汽车云端路径跟踪控制，并获取车辆执行所述的转向控制律后的车辆状态。
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