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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人及其足端直线化补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121375985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511976040.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人及其足端直线化补偿方法是由高海波;田保林;赵硕;于海涛;程天翊;陈建设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人及其足端直线化补偿方法在说明书摘要公布了：一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人及其足端直线化补偿方法，涉及机器人设计领域。为解决机器人腿部以髋关节为圆心做圆弧运动，导致足端发生横向位移，影响机器人运动精度。本发明的腿部机构设有六条并左右对称布置于机身的两侧，同侧的三条腿部机构由前至后依次布置，设为前腿、中腿和后腿，每条腿部机构包括顺次连接的大腿、小腿和足部，其中大腿通过髋关节轴转动安装于机身，大腿和小腿通过膝关节轴转动连接，且二者形成倒置的“V”形，小腿为可伸缩腿；髋关节驱动机构可驱动大腿绕Z轴旋转，以控制大腿的前后摆动；膝关节驱动机构可在大腿前后摆动的过程中传递动力，将大腿的旋转运动转化为小腿的展收运动，以修正足端运动轨迹。

本发明授权一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人及其足端直线化补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人的足端直线化补偿方法，其特征在于，针对一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人进行补偿，所述的一种基于非线性绳索几何约束的低能耗六足机器人包括机身、腿部机构、髋关节驱动机构和膝关节驱动机构，腿部机构设有六条并左右对称布置于机身的两侧，同侧的三条腿部机构由前至后依次布置，并设为前腿、中腿和后腿，每条腿部机构包括顺次连接的大腿、小腿和足部，其中大腿通过髋关节轴转动安装于机身，大腿和小腿通过膝关节轴转动连接，且二者形成倒置的“V”形，小腿为可伸缩腿；髋关节驱动机构可驱动大腿绕Z轴旋转，以控制大腿的前后摆动；膝关节驱动机构可在大腿前后摆动的过程中传递动力，将大腿的旋转运动转化为小腿的展收运动，以修正足端运动轨迹； 膝关节驱动机构设有六个，每个膝关节驱动机构对应一条腿部机构；每个膝关节驱动机构包括绳索和复位扭簧，大腿上开设有穿线孔；绳索的一端被固定在机身处，另一端穿过大腿上的穿线孔后固定在小腿上，用于小腿的约束；复位扭簧套设在膝关节轴处，且复位扭簧两端的支脚分别连接在大腿与小腿上，用于驱动小腿外展；当髋关节驱动机构驱动大腿向前摆动过程中，绳索逐渐放松，复位扭簧驱动小腿逐渐外展，以补偿大腿的圆周运动引起的足端内移；当髋关节驱动机构驱动大腿向后摆动过程中，绳索逐渐收紧并对小腿产生拉力，小腿逐渐向内收拢，以补偿大腿的圆周运动引起的足端外移； 每个膝关节驱动机构还包括绳端固定板和导向轮，绳端固定板安装于机身，导向轮安装于大腿，绳索通过绳端固定板固定于机身，绳索穿过大腿上的穿线孔前抵靠在导向轮上； 通过调节绳端固定板的安装位置,控制绳约束的补偿效果，使足端轨迹近似直线运动，即实现足端直线化补偿； 根据机身宽度限制预设值，基于大腿上的导向轮相对于髋关节中心的回转半径及工作区间，根据如下的支撑轨迹的通用解析公式确定： ，，，其中，、为中间变量，常数为机身段绳长提供的伸长量，,为绳端固定板在XY平面内的坐标。

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