吉林大学靳立强获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利面向路径跟踪与稳定性的底盘多系统协同博弈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121375749B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511958573.X，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权面向路径跟踪与稳定性的底盘多系统协同博弈控制方法是由靳立强;彭金鑫;肖峰;李建华;彭思仑;张旭设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向路径跟踪与稳定性的底盘多系统协同博弈控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向路径跟踪与稳定性的底盘多系统协同博弈控制方法，属于车辆动力学控制技术领域，底盘多系统包括DYC系统、AFS系统、ARS系统和ASS系统，方法包括：构建车辆动力学与路径跟踪协调控制模型并建立车辆状态预测方程；将DYC系统、AFS系统、ARS系统和ASS系统作为合作博弈的参与者，构建总代价函数，其中，各参与者的控制权重根据实时车辆状态动态调整；采用ADMM算法对总代价函数进行分布式求解，得到DYC系统、AFS系统、ARS系统和ASS系统的最优控制输入。本发明在保证计算效率的同时实现路径跟踪精度与行驶稳定性的最优平衡，从而实现智能车辆在极限工况下的高性能控制。
本发明授权面向路径跟踪与稳定性的底盘多系统协同博弈控制方法在权利要求书中公布了：1.面向路径跟踪与稳定性的底盘多系统协同博弈控制方法，所述底盘多系统包括：直接横摆力矩控制DYC系统、主动前轮转向AFS系统、主动后轮转向ARS系统和主动悬架ASS系统，其特征在于，控制方法包括： 步骤S1：结合车辆动力学模型和路径跟踪模型，构建车辆动力学与路径跟踪协调控制模型； 步骤S2：基于离散化后的车辆动力学与路径跟踪协调控制模型，通过模型预测控制算法建立车辆状态预测方程； 步骤S3：基于车辆状态预测方程和定义的车辆期望状态，以平衡路径跟踪精度和行驶稳定性为目标，将DYC系统、AFS系统、ARS系统和ASS系统作为合作博弈的参与者，构建总代价函数，其中，在构建总代价函数时，根据实时车辆状态动态调整各参与者的控制权重； 步骤S4：针对总代价函数，采用ADMM算法进行分布式求解，得到DYC系统、AFS系统、ARS系统和ASS系统的最优控制输入。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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