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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利一种地图数据采集群智感知参与者招募方法及相关系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511904315.3，技术领域涉及：G06T11/65；该发明授权一种地图数据采集群智感知参与者招募方法及相关系统是由姜涵;刘盎;李睿楷;任毅龙;崔志勇;徐亮;于海洋设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图数据采集群智感知参与者招募方法及相关系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种地图数据采集群智感知参与者招募方法及相关系统，涉及智能交通技术领域。本申请通过在边缘计算框架下结合车辆动态感知效用评估机制和车辆历史任务信誉复用机制，针对各个边缘节点所负责的目标地图构建区域内存在的实际地图缺陷区域，按需招募感知效用强度足够且信誉良好的智能车辆进行协同感知建图，以有效增强复杂动态交通环境下的地图数据采集作业的时效性、精确性和系统鲁棒性，提升了群智协同感知建图操作的整体时效性、整体效率及地图质量，可以进一步缓解现有群智协同感知建图方案存在的局部区域感知冗余、局部区域感知欠缺、建图通信延迟严重等问题。

本发明授权一种地图数据采集群智感知参与者招募方法及相关系统在权利要求书中公布了：1.一种地图数据采集群智感知参与者招募方法，其特征在于，应用于地图构建系统包括的每个边缘节点，其中该边缘节点单独负责一个目标地图构建区域，所述招募方法包括： 获取处于所述目标地图构建区域内的各个智能车辆周期性上传的车辆感知性能信息和车辆运动状态信息，并查询所述各个智能车辆的历史任务信誉数据； 根据所述各个智能车辆的车辆感知性能信息和车辆运动状态信息，计算所述各个智能车辆在所述目标地图构建区域处的感知效用得分数据； 根据所述目标地图构建区域的实际地图完整度矩阵，确定所述目标地图构建区域中与当前地图感知任务对应的实际地图缺陷区域； 针对每个智能车辆，根据所述实际地图完整度矩阵，以及该智能车辆的历史任务信誉数据和感知效用得分数据，计算该智能车辆在所述目标地图构建区域处的感知适配状态张量； 调用任务参与者招募模型基于所述各个智能车辆的感知适配状态张量以及所述实际地图缺陷区域进行车辆招募评估处理，得到与当前地图感知任务匹配的目标参与车辆； 其中，所述任务参与者招募模型采用引入噪声网络的双深度Q网络架构实现，则所述目标地图构建区域内第个智能车辆在所述任务参与者招募模型处与当前地图感知任务对应的即时奖励值采用如下式子计算得到： ； 其中，用于表示所述第个智能车辆，用于表示所述第个智能车辆的与当前地图感知任务对应的即时奖励值，、和分别为、和各自的权重系数，用于表示所述第个智能车辆对当前地图感知任务所对应的实际地图缺陷区域的感知覆盖率，用于表示所述实际地图缺陷区域在所述第个智能车辆处的感知冗余因子，用于表示所述第个智能车辆在当前地图感知任务前最近一次参与过的历史感知任务的任务参与信誉值，用于表示所述实际地图缺陷区域的缺陷栅格区域集，用于表示所述第个智能车辆在所述目标地图构建区域处的理论感知栅格区域集，用于表示所述目标地图构建区域中第行第列的栅格区域，用于表示理论覆盖感知栅格区域的车辆总数目，用于表示集合元素数目求解函数。

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