上海傅利叶智能科技股份有限公司;上海市第六人民医院马昕获国家专利权
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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司;上海市第六人民医院申请的专利基于肌电信号的踝关节训练方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121337583B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511936606.0，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于肌电信号的踝关节训练方法及系统是由马昕;蒋佳;马燕红;杨志豪;袁金妹;林晓;郑智;李子昀;高海涵;杨柳青;白晓晨;李亚民;吕扬宝;肖阳设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于肌电信号的踝关节训练方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及康复训练技术领域，公开了一种基于肌电信号的踝关节训练方法及系统，该方法包括：接收训练者的肌电信号和选择的训练模式；当所述训练模式为等速训练模式时，基于所述肌电信号，自适应地调节施加于踝关节的阻力力矩；依据调节后的所述阻力力矩，控制踝关节康复机器人执行相应的康复训练动作。本发明实施例基于肌电信号，实现了等速训练模式下的康复训练从机械程式化训练到神经耦合式个性化训练的范式转变，极大地提升了康复训练的精准性、安全性和效率。
本发明授权基于肌电信号的踝关节训练方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于肌电信号的踝关节训练系统，其特征在于，包括： 接收单元，用于接收训练者的肌电信号和选择的训练模式； 调节单元，用于当所述训练模式为等速训练模式时，根据所述肌电信号以及踝关节康复机器人的实际角速度计算基础力矩： 其中，为基础力矩，为前馈增益参数，为肌电信号值，为反馈增益参数，为实际角速度； 根据角速度误差以及角速度误差变化率，利用模糊逻辑补偿器计算补偿力矩： 其中，为补偿力矩，为角速度误差，为角速度误差变化率，F为模糊逻辑补偿器的映射函数； 根据所述基础力矩和补偿力矩计算阻力力矩： 其中，为阻力力矩； 控制单元，用于依据调节后的所述阻力力矩，控制踝关节康复机器人执行相应的康复训练动作。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海傅利叶智能科技股份有限公司;上海市第六人民医院，其通讯地址为：201315 上海市浦东新区秀浦路2388号12幢1层101室、2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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