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龙图腾网获悉深圳市博坦智能有限公司申请的专利无人机定位方法、系统及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121276568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511843751.4，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权无人机定位方法、系统及无人机是由黄超设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机定位方法、系统及无人机在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机定位方法、系统及无人机，本申请的方法包括：响应于定位指令，基于预存的基准星历数据解算获得第一定位结果，同时采集环境数据以提取环境特征信息；向响应无人机发送协同校验请求；接收由响应无人机返回的校验响应数据；根据一致性校验结果，执行群体共识裁决，判定第一定位结果是否满足预设的置信条件；若不满足，则基于相对位置信息以及定位辅助信息，确定第二定位结果作为请求无人机的目标定位结果。本申请通过群体成员间的交叉校验与共识机制，有效识别并隔离了不可靠的定位信息，显著提升了无人机在GNSS受扰动环境下的定位鲁棒性和精度。

本发明授权无人机定位方法、系统及无人机在权利要求书中公布了：1.一种无人机定位方法，其特征在于，应用于一种请求无人机，所述请求无人机与至少一个响应无人机通讯连接，所述方法包括： 响应于定位指令，基于预存的基准星历数据解算获得第一定位结果，同时采集环境数据以提取环境特征信息； 向所述至少一个响应无人机发送协同校验请求，所述协同校验请求包括所述第一定位结果以及所述环境特征信息； 接收由所述响应无人机返回的校验响应数据，所述校验响应数据至少包括一致性校验信息以及相对位置信息，所述一致性校验信息用于指示各响应无人机对所述第一定位结果的一致性校验结果，所述相对位置信息用于指示各响应无人机相对于所述请求无人机的相对位置关系，在一致性校验结果为不通过时，所述校验响应数据还包括定位辅助信息； 根据各校验响应数据中的一致性校验结果执行群体共识裁决，以判定所述第一定位结果是否满足预设的置信条件； 在满足所述置信条件时，将所述第一定位结果作为所述请求无人机的目标定位结果； 在不满足所述置信条件时，则根据所述相对位置信息以及所述定位辅助信息，确定第二定位结果作为所述请求无人机的目标定位结果； 其中，所述请求无人机中预存储有各响应无人机对应的信誉积分，所述根据各校验响应数据中的一致性校验结果执行群体共识裁决，包括： 确定目标集合，所述目标集合用于指示所有向所述请求无人机返回校验响应数据的响应无人机； 根据各校验响应数据中的一致性校验结果，将所述目标集合划分为支持集与质疑集； 其中，所述支持集用于指示一致性校验结果为通过的响应无人机，所述质疑集用于指示一致性校验结果为不通过的响应无人机； 根据各响应无人机对应的信誉积分，确定所述支持集中各响应无人机的信誉积分总和，与所述目标集合中各响应无人机的信誉积分总和之比，获得加权支持率； 若所述加权支持率大于预设的共识阈值，则判定所述第一定位结果满足所述置信条件； 其中，所述共识阈值的取值与返回数据的响应无人机数量以及基于所述环境特征信息确定的当前环境复杂度正相关。

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