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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司佛山供电局申请的专利数据融合方法、装置、存储介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121252822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511821935.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权数据融合方法、装置、存储介质及计算机设备是由何胜红;唐琪;刘秉军;钟炜;张哲铭;郑伟钦;冯镇生;张峰;李志兴;罗孝隆设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本数据融合方法、装置、存储介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及多传感器融合技术领域，尤其涉及数据融合方法、装置、存储介质及计算机设备，通过全局时钟信号触发激光雷达、视觉传感器和惯性测量单元同步采集原始点云数据、目标图像数据和原始姿态数据后，确定原始点云数据或目标图像数据中各个视觉关键帧对应的时间戳；基于各个时间戳的时间分布确定多个子区间及每个子区间的虚拟姿态数据，并对各个虚拟姿态数据进行预积分后，利用各个预积分量对各个虚拟姿态数据进行修正，进而得到目标姿态数据。该过程中，以多传感器融合时的总体残差最小为优化目标，通过预积分在局部坐标系下计算相对运动量，可以使优化问题与初始状态解耦，并且可以补偿加速度计和陀螺仪的零偏，进而减少动态误差。

本发明授权数据融合方法、装置、存储介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种数据融合方法，其特征在于，所述方法包括： 通过全局时钟信号触发激光雷达、视觉传感器和惯性测量单元同步采集原始点云数据、目标图像数据和原始姿态数据； 确定所述原始点云数据或所述目标图像数据中各个视觉关键帧对应的时间戳，并根据各个时间戳对所述原始姿态数据进行插值，得到每一时间戳下的虚拟姿态数据； 基于各个时间戳的时间分布确定多个子区间及每个子区间的虚拟姿态数据，并对各个子区间的虚拟姿态数据进行预积分后，得到每个子区间的预积分量； 利用各个子区间的预积分量对各个子区间的虚拟姿态数据进行修正，得到目标姿态数据； 当所述原始姿态数据符合正常插值条件、所述虚拟姿态数据满足李群‑李代数优化条件时，所述利用各个子区间的预积分量对各个子区间的虚拟姿态数据进行修正之前，还包括： 采用李代数空间线性插值法对各个子区间的虚拟姿态数据进行插值，并在插值过程中，根据各个视觉关键帧的语义信息动态调整插值权重、采用预积分‑卡尔曼联合滤波架构对各个虚拟姿态数据进行优化、通过加速度感知Bézier样条路径对插值路径进行调整，以及采用非对称噪声抑制策略对各个虚拟姿态数据中的噪声进行分频段处理，得到优化后的虚拟姿态数据。

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