世亚低空科技(天津)有限公司林世大获国家专利权
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龙图腾网获悉世亚低空科技(天津)有限公司申请的专利一种基于复合翼垂直起降平台的救援无人机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121225017B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511789371.7，技术领域涉及：B64U10/20；该发明授权一种基于复合翼垂直起降平台的救援无人机及其控制方法是由林世大;王阳;方振国;李海鹏设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于复合翼垂直起降平台的救援无人机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，公开了一种基于复合翼垂直起降平台的救援无人机及其控制方法。该方法通过高精度拉力传感器监测吊索张力，并采用扩展状态观测器与递归滑模控制器相结合的复合控制策略，估计并补偿由缆绳摆动和侧风引起的系统扰动；通过动态调整旋翼推力分配和旋转平面夹角，有效抑制了负载突增时的“点头现象”和货物摆动，显著提升了无人机在吊运救援物资过程中的飞行稳定性和安全性。
本发明授权一种基于复合翼垂直起降平台的救援无人机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于复合翼垂直起降平台的救援无人机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：垂直起飞阶段，通过高精度拉力传感器实时监测吊索张力变化，采用扩展状态观测器估计由缆绳摆动和侧风引起的系统总扰动，所述扩展状态观测器的状态方程如下： ； ； ； 其中，x1为系统状态估计，x2为状态微分估计，x3为总扰动估计，y为系统输出，u为控制输入，、、为观测器增益，b为控制效率系数； 递归滑模控制器基于姿态误差e和扰动估计值δ生成控制输入u=k·e+δ，其中k为控制增益，通过调节四个旋翼的转速差维持无人机稳定姿态； S2：负载突增应对阶段，当检测到吊索张力突增ΔT时，根据公式ΔF_rotor=m_load·g+ΔT4计算所需额外升力，其中m_load为负载质量，g为重力加速度，并通过递归滑模控制实时调整四个旋翼的推力分配; S3：平稳飞行阶段，持续监测吊索张力变化，通过旋翼推力分配和尾翼偏转角度调节，抑制重物摆动。
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