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龙图腾网获悉安徽建工三建集团有限公司;安徽农业大学申请的专利一种道路修复轨迹规划方法及修复机器人的设备移动件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767332.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种道路修复轨迹规划方法及修复机器人的设备移动件是由王立波;张宏伟;周杨;王贤桂;吴照学;魏连城;孟彦丽设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路修复轨迹规划方法及修复机器人的设备移动件在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路修复轨迹规划方法及修复机器人的设备移动件，所述方法用于基于采集得到的道路裂缝图像，获取道路修复机器人移动过程中的最优移动轨迹，包括：步骤S1.对裂缝图像进行骨架提取，获得主裂缝通路结构图；步骤S2.对主裂缝通路结构图的中断节点进行连接修补；步骤S3.对主裂缝通路结构图的路径节点进行平滑重建；步骤S4.将重建后生成的轨迹数据以关键点集合形式输出，直接驱动修复机器人执行移动。本发明既能够传统技术对交叉裂缝的误判、对弯曲裂缝的强制规则化变形问题，又能够让轨迹平滑过渡无断点，将路径衔接误差从1‑2mm降至0.3mm以内，具备复杂结构感知能力强、路径连贯性高、动态可调整性好等优。

本发明授权一种道路修复轨迹规划方法及修复机器人的设备移动件在权利要求书中公布了：1.一种道路修复轨迹规划方法，用于基于采集得到的道路裂缝图像，获取道路修复机器人移动过程中的最优移动轨迹，其特征在于，包括： 步骤S1.采用Zhang‑Suen骨架化算法对裂缝图像进行骨架提取，最终获得主裂缝通路结构图； 步骤S2.引入断裂缝段连接算法，结合拓扑搜索与曲率约束方法，对主裂缝通路结构图的中断节点进行连接修补； 步骤S3.利用Savitzky‑Golay滤波器对主裂缝通路结构图的路径节点进行平滑重建； 步骤S4.将重建后生成的轨迹数据以关键点集合形式输出，直接驱动修复机器人执行移动，并同步加载至预设数字孪生平台中用于路径仿真、任务演练与质量评估； 所述步骤S1的具体操作流程包括： 将二值图像中前景目标区域细化为单像素宽度的骨架，设置Zhang‑Suen骨架化的像素删除判定条件为： 若二值图像中某像素满足第一轮删除条件或第二轮删除条件，则标记为待删除像素，迭代执行至无像素可删除时，剩余前景像素构成目标骨架； 第一轮删除条件设置为需同时满足以下条件：； 第二轮删除条件设置为需同时满足以下条件：； 其中，为像素的3×3邻域内前景像素的数量，为邻域连通数，为3×3邻域内的像素； 迭代终止条件为：某一轮中满足删除条件的像素数量为0； 所述步骤S2的具体操作流程包括： 对于步骤S1所得到的主裂缝通路结构图； 基于图中裂缝的几何特征与灰度连续性分析，建立断裂缝段连接算法模型，有断裂缝段的连接判定模型为： 当时，对缝段和执行连接操作； 其中，表示为缝段和的连接度，为两缝段端点间的欧氏距离，为距离因素对连接度的贡献函数，为两缝段走向的夹角，为角度一致性对连接度的贡献函数，为两缝段邻域区域的灰度相似度，为灰度连续性对连接度的贡献函数，分别为距离、角度、灰度特征的权重，且满足；为预设连接阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽建工三建集团有限公司;安徽农业大学，其通讯地址为：230001 安徽省合肥市长丰县双墩镇北城综合服务中心9层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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