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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种复杂环境下AGV自适应路径规划与互惠避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511745795.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种复杂环境下AGV自适应路径规划与互惠避障方法是由高乐天;胡子彤;熊璐设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂环境下AGV自适应路径规划与互惠避障方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种复杂环境下AGV自适应路径规划与互惠避障方法，包括全局路径规划层、局部避障规划层及路径自适应修正层，全局路径规划层通过改进A*结合JPS跳点算法生成全局规划路径位置向量；局部避障规划层利用基于动态威胁函数的改进RVO模型通过最小化代价函数求解AGV的局部规划路径位置向量；路径自适应修正层确保全局与局部策略的协调一致，基于局部规划路径位置向量与全局规划路径位置向量的偏差以及障碍物密度触发全局路径规划层重新生成任务全局路径，实现自适应调整以提升规划效率与避障性能。与现有技术相比，本发明具有模型计算量小，AGV避障实时性好，能有效应对高速动态障碍和多AGV相互避让等优点。

本发明授权一种复杂环境下AGV自适应路径规划与互惠避障方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下AGV自适应路径规划与互惠避障方法，其特征在于，该方法采用分层规划结构，具体包括： 全局路径规划层：在静态或半静态环境中，通过结合改进A*算法和JPS跳点搜索算法，生成全局规划路径位置向量，作为任务全局路径； 局部避障规划层：在动态环境中，利用基于动态威胁函数的改进互惠速度障碍模型，通过最小化代价函数，求解自动引导车的局部规划路径位置向量； 路径自适应修正层：基于所述局部规划路径位置向量与所述全局规划路径位置向量的偏差以及障碍物密度触发所述全局路径规划层重新生成任务全局路径，实现复杂环境下自动引导车自适应路径规划与互惠避障； 所述局部避障规划层的具体步骤为： 获取动态障碍物与当前自动引导车的状态，计算当前自动引导车和动态障碍物的相对位置向量和相对速度向量； 基于所述相对位置向量和相对速度向量计算RVO的速度障碍区域，即碰撞风险速度集合； 根据自动引导车与所述动态障碍物的剩余距离计算障碍物优先级，再基于障碍物优先级调整自动引导车与障碍物的避障责任比例，确定双方各自承担的避让责任权重； 初始化运动学约束下的自动引导车可行速度域，剔除碰撞风险速度集合后，构建以接近期望速度与规避威胁为目标，基于动态威胁函数和速度障碍区域的代价函数，通过对最小化代价函数进行求解得到最佳速度，在求解过程中，基于避让责任权重调整可行速度域的搜索方向； 所述局部避障规划层中，动态威胁函数的定义为： 其中，为当前自动引导车，为障碍物或其他自动引导车，相对位置向量为，分别为与的位置向量，为的速度向量，为位置影响系数，为A与B的相对位置模长，为的速度模长，为自动引导车的最大速度。

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