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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种用于经皮介入手术的快换机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121196747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511749064.6，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种用于经皮介入手术的快换机器人末端执行器是由戴昌盛;孙浩哲;张伟设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于经皮介入手术的快换机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于经皮介入手术的快换机器人末端执行器，属于先进医疗机器人技术领域。所述快换机器人末端执行器包含第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器和第二末端执行器通过快换模块实现在同一机器人系统上切换，其中第一末端执行器用于穿刺前定位引导、穿刺执行与导丝基础推进，第二末端执行器通过磁控实现导丝精细方向调控。本发明能够在同一机器人系统上快速切换，解决功能模块分离、多机构空间干涉、运动精度互扰及快换效率低等问题；本发明能够集成于同一机器人系统，结构紧凑、运动精度高，可实现多种经皮介入手术，覆盖经皮介入手术全流程精准操作。

本发明授权一种用于经皮介入手术的快换机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于经皮介入手术的快换机器人末端执行器，其特征在于，所述快换机器人末端执行器由两个快换模块1、定位穿刺模块2、导丝进给模块3、超声波探头定位模块4、磁控模块5组成，其中一个快换模块1、定位穿刺模块2、导丝进给模块3、超声波探头定位模块4组成第一末端执行器，一个快换模块1与磁控模块5组成第二末端执行器； 所述第一末端执行器和第二末端执行器通过快换模块1实现在同一机器人系统上切换，其中第一末端执行器用于穿刺前定位引导、穿刺执行与导丝基础推进，第二末端执行器通过磁控实现导丝精细方向调控； 所述快换机器人末端执行器具体结构为： 所述第一末端执行器和第二末端执行器中的快换模块1包括与机器人系统的机械臂连接的快换公头11、与第一末端执行器和第二末端执行器主体连接的快换母头12及挂钩13；所述快换母头12与挂钩13连接；所述快换公头11设有气压控制单元，通过控制气压进行快换公头11与快换母头12之间的连接与解锁，实现第一末端执行器或第二末端执行器与机械臂的快速锁紧或分离； 所述定位穿刺模块2含有三个自由度，包括主体连接件21、沿Z轴设置的第一直线运动组件22、沿进针方向设置的第二直线运动组件24及控制进针角度的第一旋转运动组件23，用于控制导丝进给模块3的移动和进针的角度；所述主体连接件21同时连接第一末端执行器和第二末端执行器的快换模块1、第一直线运动组件22和超声波探头定位模块4；所述第一直线运动组件22安装于主体连接件21的左右两侧，分为左右两部分；所述第一旋转运动组件23安装于第一直线运动组件22上，位于第一直线运动组件22的左右两部分之间；所述第二直线运动组件24安装于第一旋转运动组件23上，位于主体连接件21的对侧； 所述导丝进给模块3包括针尖夹持机构31、导丝夹持机构32、导丝推进机构33；所述导丝推进机构33安装于第二直线运动组件24上；所述针尖夹持机构31、导丝夹持机构32安装于导丝推进机构33上； 所述超声波探头定位模块4含有两个自由度，包括第二旋转运动组件41、第三旋转运动组件42，用于精准定位穿刺点；所述第二旋转运动组件41安装于主体连接件21内部；所述第三旋转运动组件42安装于第二旋转运动组件41上； 所述磁控模块5包括磁铁连接件51和电磁铁52，用于控制导丝运动方向；所述电磁铁52装载于磁铁连接件51，所述磁铁连接件51与第二末端执行器的快换模块1的快换母头12连接，通过快换模块1实现第二末端执行器与机器人系统的装拆。

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