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龙图腾网获悉法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利一种焊枪运动姿态优化方法及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511757668.5，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种焊枪运动姿态优化方法及计算机设备是由王磐设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊枪运动姿态优化方法及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种焊枪运动姿态优化方法及计算机设备，涉及焊接控制技术领域。本申请在获取到目标工件的工件点云，以及目标焊枪的焊枪尺寸数据包括焊枪头长度、枪头枪身连接拐角和焊枪身长度等的基础上，综合考虑工件实际形状约束和焊枪尺寸限制，在针对目标焊缝包括目标直线焊缝或目标曲线焊缝的焊枪可作业空间范围内针对不同焊枪运动姿态进行工件焊枪碰撞检测，从而自动且快速地确定目标焊缝的各个焊点位置处不会与工件发生碰撞的最优焊枪运动姿态，以便在后续工件焊接实施阶段内有效提升工件焊接效率和工件焊接质量。

本发明授权一种焊枪运动姿态优化方法及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种焊枪运动姿态优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标工件的工件点云，并基于所述工件点云确定所述目标工件上形成目标直线焊缝的两个相交平面； 在所述两个相交平面之间沿所述目标直线焊缝进行焊枪头运动平面构建，并在构建出的焊枪头运动平面内沿所述目标直线焊缝针对目标焊枪进行枪头无碰撞运动边界圈定； 当在所述焊枪头运动平面内成功圈定出枪头无碰撞运动边界区域时，根据所述目标焊枪的枪头枪身连接拐角和焊枪身长度，基于所述枪头无碰撞运动边界区域针对所述目标焊枪进行枪身无碰撞运动有界平面构建；其中所述目标焊枪的焊枪头在所述枪头无碰撞运动边界区域内运动时不与所述目标工件发生碰撞； 在针对所述目标焊枪成功构建出枪身无碰撞运动有界平面的情况下，按照所述枪身无碰撞运动有界平面和所述枪头无碰撞运动边界区域，对所述目标焊枪在所述目标直线焊缝的各个焊点处的实际运动姿态进行姿态约束；其中所述目标焊枪的焊枪身在所述枪身无碰撞运动有界平面内运动时不与所述目标工件发生碰撞； 其中，所述在构建出的焊枪头运动平面内沿所述目标直线焊缝针对目标焊枪进行枪头无碰撞运动边界圈定的步骤，包括： 从所述工件点云中，提取与所述焊枪头运动平面之间的距离小于或等于所述目标焊枪的横截面半径的第一点云数据； 在预设边界区域倾斜角度区间内选取一个目标倾斜角度值，并根据所述目标焊枪的焊枪头长度，在所述焊枪头运动平面内按照所述目标倾斜角度值构建与多种预设四边形形状分别对应的原始运动边界区域；其中多个原始运动边界区域之间的共同边界为所述目标直线焊缝，每个原始运动边界区域的与所述目标直线焊缝相连的两条第一区域边界各自的边界长度为所述焊枪头长度； 针对每个原始运动边界区域，根据所述第一点云数据检测所述目标焊枪的焊枪头在该原始运动边界区域内运动时是否与所述目标工件发生碰撞； 若检测到所述目标焊枪的焊枪头在任意一个原始运动边界区域内不与所述目标工件发生碰撞，则直接将该原始运动边界区域作为所述枪头无碰撞运动边界区域，否则跳转到上述在预设边界区域倾斜角度区间内选取一个目标倾斜角度值的步骤继续执行； 所述根据所述目标焊枪的枪头枪身连接拐角和焊枪身长度，基于所述枪头无碰撞运动边界区域针对所述目标焊枪进行枪身无碰撞运动有界平面构建的步骤，包括： 在预设平面旋转角度区间内选取一个目标平面旋转角度值，并按照所述目标平面旋转角度值构建与所述焊枪头运动平面相交于所述枪头无碰撞运动边界区域的第二区域边界的候选枪身运动平面，其中所述候选枪身运动平面与所述焊枪头运动平面之间的实际平面夹角为所述目标平面旋转角度值，所述第二区域边界为所述枪头无碰撞运动边界区域的与所述目标直线焊缝相对的区域边界； 在所述候选枪身运动平面内进行四边形边界圈定，得到对应的目标四边形运动平面； 其中所述目标四边形运动平面的一条平面边界为所述第二区域边界，所述目标四边形运动平面中与所述第二区域边界的两个端点分别连接的第一平面边界的边界长度为所述焊枪身长度，每条第一平面边界经所述第二区域边界的一个端点与所述枪头无碰撞运动边界区域的一条第一区域边界直接连接，直接连接的第一平面边界和第一区域边界之间的边界夹角为所述枪头枪身连接拐角； 从所述工件点云中提取与所述目标四边形运动平面之间的距离小于或等于所述目标焊枪的横截面半径的第二点云数据，并根据所述第二点云数据检测所述目标焊枪的焊枪身在所述目标四边形运动平面内运动时是否与所述目标工件发生碰撞； 若检测到所述目标焊枪的焊枪身在所述目标四边形运动平面内不与所述目标工件发生碰撞，则直接将所述目标四边形运动平面作为所述枪身无碰撞运动有界平面，否则跳转到上述在预设平面旋转角度区间内选取一个目标平面旋转角度值的步骤继续执行。

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