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龙图腾网获悉中睿合和物联网技术(北京)有限公司申请的专利一种多模态传感器融合的机器狗设备安全监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121167455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511714691.6，技术领域涉及：G06F18/2413；该发明授权一种多模态传感器融合的机器狗设备安全监测方法是由于国;段崇岩设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态传感器融合的机器狗设备安全监测方法在说明书摘要公布了：本申请涉及电数字数据处理技术领域，具体涉及一种多模态传感器融合的机器狗设备安全监测方法，该方法包括：在预设时段内实时采集待监测机器狗的内部温度数据、外部温度数据，以及待监测机器狗的伺服电机的电流数据、待监测机器狗每个足腿的压力数据；将所述时段划分为各子时段，获取各子时段的温度长期漂移度；通过各子时段内电流数据的变化程度，获取各子时段的电流失稳度；获取待监测机器狗的热电错位反馈度；获取待监测机器狗的联动系数；评估待监测机器狗的运行状态，对待监测机器狗进行安全监测。本申请旨在通过提取机器狗运行时的特征，提高对机器狗运行状态判断的准确性，从而提高对机器狗设备安全监测的效率。

本发明授权一种多模态传感器融合的机器狗设备安全监测方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态传感器融合的机器狗设备安全监测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 在预设时段内实时采集待监测机器狗的内部温度数据、外部温度数据，以及待监测机器狗的伺服电机的电流数据、待监测机器狗每个足腿的压力数据； 将所述时段划分为各子时段，通过各子时段内的内部温度数据与外部温度数据之间的差异分布范围及变化趋势，获取各子时段的温度长期漂移度；通过各子时段内电流数据的变化程度，获取各子时段的电流失稳度；通过所有子时段的温度长期漂移度与电流失稳度之间变化的同步性，获取待监测机器狗的热电错位反馈度；通过对比待监测机器狗的同步运动的足腿的压力数据分布，获取待监测机器狗的异步运行度，并结合所述热电错位反馈度，获取待监测机器狗的联动系数； 通过所述时段内的电流数据分布、内部温度数据分布，以及所述热电错位反馈度、所述联动系数，评估待监测机器狗的运行状态，以对待监测机器狗进行安全监测； 所述评估待监测机器狗的运行状态的过程为： 将所述时段内电流数据中的最大值、最后一个时刻的电流数据、最后一个时刻的内部温度数据、所述热电错位反馈度与所述联动系数，共同组成待监测机器狗的设备状态向量； 获取各种运行状态的机器狗的设备状态向量，用于训练分类模型，其中，运行状态包括正常状态和各种故障状态； 根据待监测机器狗的设备状态向量，利用训练好的分类模型，评估待监测机器狗的运行状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中睿合和物联网技术(北京)有限公司，其通讯地址为：101500 北京市密云区巨各庄镇政府208室-658；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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