同济大学黄岩军获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于扩散模型和安全引导的端到端自动驾驶系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157970B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511709078.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于扩散模型和安全引导的端到端自动驾驶系统及方法是由黄岩军;栗烨;杜嘉彤;白玉龙;耿家恒设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于扩散模型和安全引导的端到端自动驾驶系统及方法在说明书摘要公布了：本公开涉及端到端自动驾驶领域，尤其涉及一种基于扩散模型和安全引导的端到端自动驾驶系统及方法，在扩散模型生成轨迹规划过程中，基于自车前端对交通环境感知所获得的鸟瞰能量图，利用安全引导机制对轨迹规划进行调整，以获得具有安全保证的轨迹，避免或减少规划轨迹与其他交通参与者发生碰撞，在使规划轨迹符合网络学习到的数据分布的同时，提高自动驾驶的安全性。
本发明授权基于扩散模型和安全引导的端到端自动驾驶系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩散模型和安全引导的端到端自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括扩散规划器和安全引导模块； 所述扩散规划器，被配置使用条件扩散模型基于带噪声轨迹利用增强感知特征条件迭代生成规划轨迹，并在每一去噪迭代时间步使用安全引导模块对轨迹进行调整，以最终获得具有安全保证的轨迹；所述增强感知特征基于当前时刻感知特征和历史状态进行融合增强，所述历史状态为基于GRU对历史的多个感知特征整合；所述感知特征基于自车获取的二维图像和导航信息融合获取； 所述安全引导模块，被配置根据第i去噪迭代时间步条件扩散模型得到的无噪声轨迹，将轨迹上自车各时刻所在边界矩形框投影到对应的鸟瞰能量图上，基于各鸟瞰能量图中自车边界矩形框覆盖区域的能量，计算能量总和，获得轨迹更新梯度；基于轨迹更新梯度g 和预设的引导强度，引导调整无噪声轨迹生成新的无噪声轨迹，计算引导后预测噪声，所述引导后预测噪声用于获取下一去噪迭代时间步扩散模型的带噪声轨迹，，，为超参数； 其中，所述鸟瞰能量图由基于增强感知特征获取的鸟瞰图生成。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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