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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于标准化激励法兰的机器人关节刚度辨识系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650927.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于标准化激励法兰的机器人关节刚度辨识系统及方法是由国凯;张泽坤;刘义祥;黄晓明;宋锐;孙杰设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于标准化激励法兰的机器人关节刚度辨识系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，提供了基于标准化激励法兰的机器人关节刚度辨识系统及方法，包括测试法兰，安装于机器人末端，测试法兰上设有至少一个激励引导点位，至少两个三轴加速度传感器，分别固定于所述测试法兰的预设固定点位上，数据处理单元，其被配置为：对获取的不同激励引导点位在施加力矩激励下的线性加速度信号解算，得到测试法兰的三轴加速度信号和测试法兰轴线的角加速度信号，基于测试法兰的三轴加速度信号和测试法兰轴线的角加速度信号计算各测试工况下的实测频率响应函数矩阵，结合各测试工况下的实测频率响应函数矩阵和理论频率响应函数矩阵辨识得到机器人各关节刚度值。能实现对机器人全部关节刚度的快速、精确、可重复辨识。

本发明授权基于标准化激励法兰的机器人关节刚度辨识系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于标准化激励法兰的机器人关节刚度辨识系统，其特征在于，包括： 测试法兰，安装于机器人末端，所述测试法兰上设有至少一个激励引导点位，所述激励引导点位和测试法兰中心轴线具有预设的力臂距离，用于施加可量化的力矩，以激发机器人腕部关节的旋转动态； 至少两个三轴加速度传感器，分别固定于所述测试法兰的预设固定点位上，用于获取不同激励引导点位在施加力矩激励下的线性加速度信号； 数据处理单元，其被配置为：对获取的不同激励引导点位在施加力矩激励下的线性加速度信号解算，得到测试法兰的三轴加速度信号和测试法兰轴线的角加速度信号，基于测试法兰的三轴加速度信号和测试法兰轴线的角加速度信号计算各测试工况下的实测频率响应函数矩阵，结合各测试工况下的实测频率响应函数矩阵和理论频率响应函数矩阵辨识得到机器人各关节刚度值； 所述测试法兰为十字形测试法兰，十字形测试法兰包括两个正交延伸的臂，定义十字形测试法兰坐标系的原点位于十字形测试法兰底面两臂中心线的交点处，的轴线和分别平行于两臂中心线方向，的第三轴方向通过右手定则根据和指向确定； 所述十字形测试法兰的臂上设有加强凸台，所述加强凸台包括两个正交的伸出臂，各伸出臂的中心线与和轴平行，两个正交的伸出臂中心线的几何中心点位于轴线上，伸出臂的顶面和侧面分别平行和垂直于十字形测试法兰底面，所述加强凸台各伸出臂末端均在至轴距离的位置被垂直切割，形成四个同时垂直于十字形测试法兰底面和加强凸台伸出臂中心线的末端平面； 所述激励引导点位包括线性力激励引导点和力矩激励引导点；其中，线性力激励引导点设置于加强凸台两个正交的伸出臂中心线的几何中心点，力矩激励引导点设置于十字形测试法兰加强凸台伸出臂的末端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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