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龙图腾网获悉台州市旗竑机器人有限公司申请的专利一种建筑打孔机器人高精度锚孔控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676965.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种建筑打孔机器人高精度锚孔控制系统及方法是由毛栋;胡远强;温向阳;张陈泓设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑打孔机器人高精度锚孔控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种建筑打孔机器人高精度锚孔控制系统和方法，包括机械臂、冲击电锤和PID控制器，采集实时速度vvtt和实时深度hhtt，PID控制器根据实时速度vvtt和实时深度hhtt，计算最优速度VVoptopthhtt和最小深度hhsafesafevvtt，得到速度偏差eevvtt和深度偏差eehhtt，并融合为综合偏差eett，得到目标加速度aacmdcmdtt，机械臂根据目标加速度aacmdcmdtt输出推进力，机械臂产生新的实际加速度aaactacttt，使速度更新为vvtt+TTss=vvtt+aaactactttTTss。本发明通过机械臂不同阶段中的推进最优速度算法模型，达到锚深的精确控制。

本发明授权一种建筑打孔机器人高精度锚孔控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种建筑打孔机器人高精度锚孔控制系统，包括机械臂、安装在所述机械臂上的冲击电锤和PID控制器，其特征在于：所述PID控制器在所述冲击电锤接触混凝土表面发生位移时开始锚深计算，所述机械臂持续推进且反馈信号给所述PID控制器，在达到设定的锚深值时，停止所述机械臂的推进，通过所述机械臂不同阶段中的推进最优速度算法模型，达到锚深的精确控制，所述机械臂实时采集实时速度vt和实时深度ht传输至所述PID控制器中，所述PID控制器根据采集到的实时速度vt和实时深度ht，计算最优速度Voptht和最小深度hsafevt，进而得到速度偏差evt和深度偏差eht，并融合为综合偏差et，所述PID控制器代入综合偏差et，计算 PID 的比例项P、积分项I、微分项D三项分量，求和得到目标加速度acmdt，所述机械臂根据所述目标加速度acmdt输出推进力，所述机械臂产生新的实际加速度aactt，使所述机械臂的速度更新为vt+Ts=vt+aacttTs，其中Ts为所述PID控制器采样周期，下一采样周期t+Ts，所述PID控制器再次采集更新后的实时速度vt+Ts和实时深度ht+Ts，重复计算最优速度Voptht和最小深度hsafevt，进而得到新的速度偏差evt和新的深度偏差eht，并融合为新的综合偏差et，计算得到新的目标加速度acmdt，实现速度的实时动态调整，所述最优速度Voptht模型表示为其中，hsafe为安全深度，所述安全深度为所述机械臂减速前最小深度；kh为速度系数； vmax为所述机械臂混凝土打孔推进最大速度；所述最小深度的公式表示为：hsafevt=vtT，T为机械臂响应时间。

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