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龙图腾网获悉佛山智能装备技术研究院申请的专利一种基于状态观测器的机器人振动抑制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511659265.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于状态观测器的机器人振动抑制方法及相关装置是由邓文彬;王硕;黄石峰;高萌;周星;吴凡设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于状态观测器的机器人振动抑制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人振动抑制技术领域，尤其涉及一种基于状态观测器的机器人振动抑制方法及相关装置。所述方法包括：接收运动控制指令，根据运动控制指令确定电机侧的指令位置与指令速度和连杆侧的指令位置与指令速度；获取电机侧的状态参数以及获取由状态观测器采集的连杆侧的状态参数；根据电机侧的状态参数以及连杆侧的状态参数确定PID控制系统的全状态反馈参数；确定所述PID控制系统的前馈电流和反馈电流。本申请可以对机器人的运动进行有效的振动抑制。

本发明授权一种基于状态观测器的机器人振动抑制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于状态观测器的机器人振动抑制方法，其特征在于，应用于全状态反馈控制系统，所述全状态反馈控制系统包括机器人、状态观测器以及PID控制系统，所述机器人包括电机侧和连杆侧，所述状态观测器用于对所述连杆侧的状态参数进行采集，所述PID控制系统用于对所述电机侧和所述连杆侧进行调整，所述方法包括： 接收针对所述机器人的运动控制指令，根据所述运动控制指令确定所述电机侧的指令位置与指令速度和所述连杆侧的指令位置与指令速度； 在所述机器人响应所述运动控制指令并进行运动的过程中，若所述机器人发生振动，则获取所述电机侧的状态参数以及获取由所述状态观测器采集的所述连杆侧的状态参数； 根据所述电机侧的状态参数以及所述连杆侧的状态参数确定所述PID控制系统的全状态反馈参数； 根据所述电机侧的指令位置与指令速度、所述连杆侧的指令位置与指令速度以及所述全状态反馈参数确定所述PID控制系统的前馈电流和反馈电流，以根据所述前馈电流和所述反馈电流对所述机器人进行振动抑制； 其中，所述状态观测器通过以下方式得到： 确定所述机器人的关节刚度； 确定所述电机侧的状态参数和所述连杆侧的状态参数，所述电机侧的状态参数包括电机侧位置、电机侧速度、电机侧加速度、电机侧转动惯量、电机侧驱动力矩，所述连杆侧的状态参数包括连杆侧位置、连杆侧速度、连杆侧加速度、连杆侧转动惯量、连杆侧驱动力矩； 基于所述关节刚度、所述电机侧位置、所述电机侧速度、所述电机侧加速度、所述电机侧转动惯量、所述电机侧驱动力矩、所述连杆侧位置、所述连杆侧速度、所述连杆侧加速度、所述连杆侧转动惯量、所述连杆侧驱动力矩建立标准状态空间方程； 根据所述标准状态空间方程构建所述状态观测器； 所述全状态反馈控制系统还包括双惯量系统，所述方法还包括： 确定所述PID控制系统的控制环参数，所述控制环参数包括位置环、速度环和电流环； 基于所述位置环、所述速度环和所述电流环确定所述双惯量系统的输入； 将所述电机侧的指令位置与指令速度作为所述双惯量系统的第一初始状态变量，以及将所述连杆侧的指令位置与指令速度作为所述双惯量系统的第二初始状态变量； 基于所述双惯量系统的输入、所述第一初始状态变量以及所述第二初始状态变量构建状态变量跟踪误差的状态空间方程； 所述根据所述电机侧的状态参数以及所述连杆侧的状态参数确定所述PID控制系统的全状态反馈参数，包括： 确定所述电机侧的初始位置差反馈系数和所述连杆侧的初始位置差反馈系数； 基于所述电机侧的初始位置差反馈系数、所述连杆侧的初始位置差反馈系数、所述电机侧的状态参数和所述连杆侧的状态参数构建所述全状态反馈参数的状态反馈方程； 基于所述状态反馈方程设计针对所述全状态反馈参数的优化方程； 根据所述优化方程确定所述全状态反馈参数。

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