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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511657400.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法是由禹鑫燚;董子源;欧林林;叶羽泠;魏岩;周利波设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法在说明书摘要公布了：一种针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法，属于机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1、基于柔性机器人的运动信息，将含有未知动力学参数的系统模型转化为具有等价特性的线性离散时间数据模型；步骤S2、设计改进的投影估计算法对机器人系统的伪偏导参数进行实时估计；步骤S3、设计有限时间性能指数函数，并基于最优控制原理得到数据驱动增强控制器；步骤S4、基于线性时间数据模型构建数据驱动高阶控制障碍函数，并通过求解二次规划问题，得到同时满足稳定性和预设控制性能的数据驱动控制律。本发明有效简化建模步骤、提高建模效率、兼顾柔性双臂机器人的有限时间收敛性能与最优控制性能。

本发明授权针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1、基于柔性机器人的运动信息，将含有未知动力学参数的系统模型转化为具有等价特性的线性离散时间数据模型； 步骤S2、设计改进的投影估计算法对机器人系统的伪偏导参数进行实时估计，改进的投影估计算法为：在每个控制周期，基于机器人的控制输入和控制输出设计关于伪偏导参数的估计准则函数，并通过求解极值操作得到估计公式，在此基础上，设计可调步长参数和惩罚因子以增强估计算法的灵活性； 步骤S3、设计有限时间性能指数函数，并基于最优控制原理得到数据驱动增强控制器，基于线性时间数据模型，通过设计收敛比例参数进而构建有限时间性能指数函数；在此基础上，利用最优控制原理，在线求解数据驱动控制律，以在不依赖系统动力学详细信息的情况下，增强机器人系统的快速收敛； 步骤S4、基于线性时间数据模型构建数据驱动高阶控制障碍函数，并通过求解二次规划问题，得到同时满足稳定性和预设控制性能的数据驱动控制律，过程为：根据性能约束函数，构建具有阶次的高阶数据驱动控制障碍函数，以更高自由度保证误差性能约束；在此基础上，通过求解基于数据驱动增强控制器和高阶控制障碍函数相统一的二次规划问题，实时生成同时满足稳定性和预设控制性能的数据驱动控制律。

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