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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利非合作航天器单目姿态估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511641382.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权非合作航天器单目姿态估计方法及系统是由洪汉玉;王志祥;叶亮;毕诗帆;张梓阳;刘景涛;吴寰宇设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本非合作航天器单目姿态估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非合作航天器单目姿态估计方法及系统，其中方法包括：获取非合作航天器的拍摄图像；将该拍摄图像输入预先构建的目标姿态估计模型，得到非合作航天器的姿态估计，包括位置向量和方向向量；其中，模型的训练过程具体包括融合尺度权重和空间权重，通过位置估计头对加权融合后的特征图进行估计，得到估计位置向量；通过方向估计头对加权后的局部特征图进行估计，得到估计方向向量；动态生成权重调整量，对融合权重进行优化更新，再重新进行姿态估计；对模型进行迭代优化，得到最优的目标姿态估计模型。本发明可在加快计算速度和计算频率的同时，保持较低的姿态估计误差。

本发明授权非合作航天器单目姿态估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合尺度敏感动态权重与局部特征多尺度提取的非合作航天器单目姿态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取非合作航天器的拍摄图像； 将该拍摄图像输入预先构建的目标姿态估计模型，得到非合作航天器的姿态估计，包括位置向量和方向向量； 其中，模型的训练过程具体包括以下步骤： 通过构建的初始目标姿态估计模型对训练集中不同视角下拍摄的图像进行全局特征图和局部特征图提取；对图像中的非合作航天器目标进行检测，得到目标的几何特征并估计目标大小；根据预先设置生成全局特征图和局部特征图的空间权重，并根据目标大小生成全局特征图和局部特征图的尺度权重，对两种权重分别融合得到两种特征图的融合权重；根据融合权重对两种特征图分别加权再融合，通过位置估计头结合目标的几何特征和融合后的特征图进行估计，得到估计位置向量；通过方向估计头对加权后的局部特征图进行估计，得到估计方向向量； 计算目标的估计位置信息、估计方向信息与实际位置信息、实际方向信息之间的误差，根据误差生成相应的权重调整量，对融合权重进行优化更新，再重新进行姿态估计；不断更新权重调整量，对模型进行迭代优化，并通过验证集进行验证，得到最优的目标姿态估计模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉工程大学，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区雄楚大街693号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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