西安重装韩城煤矿机械有限公司王树斌获国家专利权
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龙图腾网获悉西安重装韩城煤矿机械有限公司申请的专利一种基于位移反馈的带式输送机中间部自动延伸方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095344B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511623745.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于位移反馈的带式输送机中间部自动延伸方法是由王树斌;高永军;黄彦德;朱信龙;左影辉;王荣泉;刘杰;薛敏兴;雷向南;刘洁;赵威;李超设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于位移反馈的带式输送机中间部自动延伸方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉领域，具体涉及一种基于位移反馈的带式输送机中间部自动延伸方法。其方法包括：实时获取带式输送机中间部机头的三维点云数据；提取所述三维点云数据中的稳定点云；采用改进的加权迭代最近点算法对所有稳定点云和预设的目标点云集进行配准，得到最优的旋转矩阵和平移向量，并解析出多个偏差信号；基于多个偏差信号控制带式输送机中间部的液压执行机构进行自动调整，直至所有偏差信号均小于预设阈值，完成带式输送机中间部自动延伸与对接。即本发明的方案能够精准地进行带式输送机中间部自动延伸与对接。
本发明授权一种基于位移反馈的带式输送机中间部自动延伸方法在权利要求书中公布了：1.一种基于位移反馈的带式输送机中间部自动延伸方法，其特征在于，包括： 实时获取带式输送机中间部机头的三维点云数据； 提取所述三维点云数据中的稳定点云，其中稳定点云为三维点云数据中稳定性大于第一阈值的点云； 采用改进的加权迭代最近点算法对所有稳定点云和预设的目标点云集进行配准，得到最优的旋转矩阵和平移向量； 从最优的旋转矩阵和平移向量中解析出带式输送机中间部机头的多个偏差信号；基于多个偏差信号控制带式输送机中间部的液压执行机构进行自动调整，直至所有偏差信号均小于预设阈值，完成带式输送机中间部自动延伸与对接； 其中，改进的加权迭代最近点算法包括自适应权重；自适应权重与任一稳定点云的几何特征值正相关，与任一稳定点云到关键对接区域中的最小欧氏距离负相关；几何特征值表征各稳定点云所在邻域范围内的几何空间情况；关键对接区域为所有稳定点云聚类后的个数最多的聚类簇。
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