武汉轩辕智驾科技有限公司张道航获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉轩辕智驾科技有限公司申请的专利BEV空间构建方法、自动驾驶系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074319B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511614776.7，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权BEV空间构建方法、自动驾驶系统、设备及介质是由张道航;王鹏;田鹏;周向设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本BEV空间构建方法、自动驾驶系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种BEV空间构建方法，包括：提取多视角二维图像的特征图，将各视角的特征图展平为一维特征向量；对展平后的一维特征向量进行采样，生成采样序列；将采样序列输入至基于Mamba模型设计的M‑BEV模块进行处理，得到M‑BEV模块输出结果；将M‑BEV模块输出结果与预设的空白BEV空间中的网格相乘，构建出BEV空间。本申请采用了一种基于结构化状态空间序列模型SSMs的新兴的Mamba架构，设计了基于Mamba架构的M‑BEV模块来进行BEV空间的构建，从而避开了Transformer中平方次计算次数与庞大的内存占用空间，并依旧可以达到Transformer中保留关键信息的技术效果，为纯视觉的BEV空间的构建开辟了一条新的技术路径。
本发明授权BEV空间构建方法、自动驾驶系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种BEV空间构建方法，其特征在于，包括： 提取多视角二维图像的特征图，将各视角的特征图展平为一维特征向量； 对展平后的一维特征向量进行采样，生成采样序列； 将采样序列输入至基于Mamba模型设计的M‑BEV模块进行处理，得到M‑BEV模块输出结果，具体包括： 将输入的采样序列通过两个独立的线性投影层升维，得到第一投影特征和第二投影特征； 对第一投影特征进行卷积操作，提取局部特征，得到卷积结果； 将卷积结果输入至Mamba模型中的SSM模块，通过零阶保持步长获取隐藏状态，捕获长期依赖关系； 将SSM模块的输出与第二投影特征相乘后并经线性投影降维后得到的结果与M‑BEV模块的输入进行跳跃连接，得到M‑BEV模块输出结果； 将M‑BEV模块输出结果与预设的空白BEV空间中的网格相乘，构建出BEV空间。
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