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龙图腾网获悉西安猎隼航空科技有限公司申请的专利一种无人机群体协同路径规划方法、系统、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511617549.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机群体协同路径规划方法、系统、产品及介质是由赵永峰;保小龙;党少博;吴圆圆设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机群体协同路径规划方法、系统、产品及介质在说明书摘要公布了：一种无人机群体协同路径规划方法、系统、产品及介质，涉及非电变量的控制或调节系统领域，该方法包括：采集无人机探测范围内地形高度、障碍物分布、动态目标等环境数据，转换为网格单元空间占用状态，将搜索空间划分为三维网格，计算各单元未探索概率值，提取该值时间维度变化数据与单元间梯度信息，识别环境动态变化区域、确定边界特征并生成路径节点数据。将节点数据压缩为含坐标、优先级及时序约束的轻量化路径信息，结合无人机位置生成航迹序列并分发。实施该方法，可以提高无人机的探测效率。

本发明授权一种无人机群体协同路径规划方法、系统、产品及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机群体协同路径规划方法，其特征在于，应用于无人机群体协同路径规划系统，所述方法包括： 采集各无人机探测范围内的环境数据，根据所述环境数据确定概率地图中多个网格单元的空间占用状态，所述环境数据包括地形高度数据、障碍物分布数据和动态目标数据； 将搜索空间划分为三维网格单元，根据所述空间占用状态计算各网格单元的未探索概率值，所述未探索概率值表征各网格单元内存在未搜索区域的可能性； 提取所述网格单元未探索概率值在时间维度上的变化数据，计算相邻时刻所述网格单元未探索概率值的概率值差值，根据所述变化数据识别环境的动态变化区域； 提取所述网格单元间的未探索概率值梯度信息，根据所述概率值差值和所述梯度信息确定环境变化区域的边界特征，并基于所述边界特征生成路径节点数据； 将所述路径节点数据压缩为轻量化路径信息，所述轻量化路径信息包括节点坐标、基于概率分布计算的节点优先级以及基于所述环境变化趋势确定的时序约束关系； 基于所述轻量化路径信息和各无人机当前位置信息生成满足所述时序约束的航迹序列，并将所述航迹序列分发至对应的无人机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安猎隼航空科技有限公司，其通讯地址为：710001 陕西省西安市碑林区南二环西段69号西安创新设计中心22层2205-2207室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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