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龙图腾网获悉西安道法数器信息科技有限公司申请的专利自然保护地的无人机巡检优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511604365.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权自然保护地的无人机巡检优化方法及系统是由朱建伟;申子双;张岩;叶添雄;苏瑾;徐新泉设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本自然保护地的无人机巡检优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种自然保护地的无人机巡检优化方法，解决了现有技术中无人机在巡检自然保护地时巡检路线规划不合理的技术问题。该方法包括：将自然保护地划分为多个栅格，基于自然保护地的静态障碍物的点云数据计算多个栅格中无障碍栅格的静态障碍密度，以及基于自然保护地的动态障碍物的图像数据计算无障碍栅格的动态障碍密度；基于静态障碍密度和动态障碍密度确定每个无障碍栅格的综合障碍因子；基于静态障碍密度选择灰狼算法的初始点，并以巡检路径长度和巡检路径的综合障碍因子的加权值最小为优化目标进行灰狼算法的迭代计算，确定巡检路径。

本发明授权自然保护地的无人机巡检优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自然保护地的无人机巡检优化方法，其特征在于，所述方法包括： 将自然保护地划分为多个栅格，基于所述自然保护地的静态障碍物的点云数据计算多个栅格中无障碍栅格的静态障碍密度，以及基于自然保护地的动态障碍物的图像数据计算所述无障碍栅格的动态障碍密度；其中，所述静态障碍密度用于表征栅格周围的静态障碍物的分布密度，所述动态障碍密度用于表征栅格周围的动态障碍物的分布密度； 基于所述静态障碍密度和所述动态障碍密度确定每个无障碍栅格的综合障碍因子； 基于所述静态障碍密度选择灰狼算法的初始点，并以巡检路径长度和巡检路径的综合障碍因子的加权值最小为优化目标进行灰狼算法的迭代计算，确定巡检路径；其中，所述灰狼算法的初始点为：静态障碍密度最大的点、或者静态障碍密度与最小惩罚距离的乘积最大的点；所述最小惩罚距离与点到巡检路径的最小欧式距离成反比； 其中，所述基于所述自然保护地的静态障碍物的点云数据计算多个栅格中无障碍栅格的静态障碍密度，包括： 基于所述自然保护地的静态障碍物的点云数据确定所述多个栅格中的有障碍栅格和无障碍栅格； 基于聚类算法对有障碍栅格进行聚类，得到有障碍栅格的聚类区域； 计算每个聚类区域内有障碍栅格的第一面积，以及计算每个聚类区域的最小外接矩形的第二面积； 将每个聚类区域的所述第一面积与所述第二面积相除，得到每个聚类区域的静态障碍密度； 将每个聚类区域的静态障碍密度扩散至聚类区域内的无障碍栅格中，得到无障碍栅格的静态障碍密度。

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