北京理工大学李雪原获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于鲁棒QMIX的自动驾驶多车协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069796B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511613794.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于鲁棒QMIX的自动驾驶多车协同控制方法及系统是由李雪原;高鑫;孟小强;戴坤设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于鲁棒QMIX的自动驾驶多车协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鲁棒QMIX的自动驾驶多车协同控制方法及系统，属于车联网和自动驾驶领域，包括：通过集群化图表示模块，描述集群内车辆交互的局部图结构和集群间交互的全局图结构，以表征车辆集群内外的交互关系；通过鲁棒策略学习模块的噪声感知机制动态评估环境干扰强度，采用加权QMIX框架调整价值函数权重，并结合鲁棒损失函数优化策略；通过跨集群奖励协调模块，根据集群间奖励分布差异，动态削减高奖励集群的奖励值以平衡全局优化；通过中央调度系统将协同决策指令分发至各自动驾驶车辆执行。本发明能够在复杂交通系统中实现长期稳定的策略优化。
本发明授权基于鲁棒QMIX的自动驾驶多车协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于鲁棒QMIX的自动驾驶多车协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过集群化图表示模块，描述集群内车辆交互的局部图结构和集群间交互的全局图结构，以表征车辆集群内外的交互关系； 通过鲁棒策略学习模块的噪声感知机制动态评估环境干扰强度，采用加权QMIX框架调整价值函数权重，并结合鲁棒损失函数优化策略； 所述噪声感知机制通过噪声估计网络量化环境噪声对集群的影响程度，并动态调节混合网络权重系数； ； 其中，为混合网络中的权重系数，，是一个常数，为噪声观测网络的噪声估计值； 所述鲁棒损失函数采用分段函数设计，对小误差采用平方惩罚，对大误差采用线性惩罚； 通过跨集群奖励协调模块，根据集群间奖励分布差异，动态削减高奖励集群的奖励值以平衡全局优化； 通过中央调度系统将协同决策指令分发至各自动驾驶车辆执行。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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