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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种建筑机器人集群自主导航方法、系统、程序产品及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511218266.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种建筑机器人集群自主导航方法、系统、程序产品及设备是由符世琛;梅增辉;李珍峰设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑机器人集群自主导航方法、系统、程序产品及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种建筑机器人集群自主导航方法、系统、程序产品及设备，涉及机器人技术领域。该方法通过在第二机器人集群提前从出发地向目的地移动后，由第一机器人集群中的任一第一机器人获取第二机器人集群中多个第二机器人的先行路径，从多个第二机器人的先行路径中选择一个作为参考路径，在与其余第一机器人一同沿参考路径移动的过程中，定期根据参考路径关联的至少一个危险区域，确定第一机器人集群的当前规划速度和当前编队队形，并按当前规划速度和当前编队队形进行移动以绕开至少一个危险区域，能够实现第一机器人集群自主导航，保证第一机器人集群适应于作业环境灵活安全地移动。

本发明授权一种建筑机器人集群自主导航方法、系统、程序产品及设备在权利要求书中公布了：1.一种建筑机器人集群自主导航方法，其特征在于，应用于第一机器人集群中的任一第一机器人；所述方法包括： 获取第二机器人集群中多个第二机器人的先行路径；其中，所述多个第二机器人的先行路径是所述多个第二机器人各自从出发地向目的地的移动路径，所述多个第二机器人的先行路径不相同； 从所述多个第二机器人的先行路径中选择一个作为参考路径，与所述第一机器人集群中除了所述第一机器人的其余第一机器人一同沿所述参考路径移动； 在沿所述参考路径移动的过程中，定期根据所述参考路径关联的至少一个危险区域，确定所述第一机器人集群的当前规划速度和当前编队队形，并按所述当前规划速度和当前编队队形进行移动以绕开所述至少一个危险区域；其中，所述至少一个危险区域包括所述多个第二机器人在从所述出发地向所述目的地的移动过程中标记的，且与所述参考路径的距离满足距离条件的区域； 所述第一机器人配置有环境感知模块、障碍避让模块和路径规划模块；所述至少一个危险区域还包括通过所述环境感知模块识别的障碍区域；所述定期根据所述参考路径关联的至少一个危险区域，确定所述第一机器人集群的当前规划速度和当前编队队形，包括：通过所述障碍避让模块，执行：在每一调整周期到来后，基于所述至少一个危险区域确定路径分割点，将所述参考路径分割为多个参考路径段；根据目标路径段的地形风险等级，确定所述目标路径段的最大规划速度；其中，所述目标路径段包括所述多个参考路径段中所述第一机器人当前定位所在的当前参考路径段，以及所述当前参考路径段的后续参考路径段； 根据所述第一机器人的当前移动速度和所述目标路径段的最大规划速度进行速度规划，确定所述当前规划速度；通过所述路径规划模块，以最小化集群能源动力为目标，确定所述当前编队队形。

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