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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种U型多自由度夹持装置及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511612769.3，技术领域涉及：B25B11/00；该发明授权一种U型多自由度夹持装置及其使用方法是由刘顺涛;谢颖;寸文渊;许杨玲;乔鸿海;郑坤;古丹妍;邱宇;刘遇华设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种U型多自由度夹持装置及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及夹持装置技术领域，特别是涉及一种U型多自由度夹持装置及其使用方法，用于大尺寸工件的夹持。所述夹持装置包括基座、支撑旋转模组、第一摆动模组、U型框架以及两组夹持模组；两组夹持模组对称设于U型框架的两端；每组夹持模组都包括第二摆动模组、举升模组以及夹具；支撑旋转模组用于带动U型框架旋转；第一摆动模组用于通过第一驱动组件带动U型框架绕第一转动副摆动；第二摆动模组用于通过第二驱动组件带动对应的举升模组摆动；举升模组用于通过第三驱动组件带动夹具上下移动。通过本夹持装置及其使用方法，能实现多自由度高精度调姿和定位，且具备六个完全解耦的自由度，且能解决高负载微调难题，实现大尺寸工件的精密夹持。

本发明授权一种U型多自由度夹持装置及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种U型多自由度夹持装置，其特征在于：用于大尺寸工件的夹持，包括基座I、支撑旋转模组II、第一摆动模组III、U型框架IV以及两组夹持模组；两组夹持模组分别对称设于U型框架IV的两端；每组夹持模组都包括第二摆动模组V、举升模组VI以及夹具VII；所述U型框架IV通过第一转动副设置于所述支撑旋转模组II上方，所述支撑旋转模组II用于带动U型框架IV旋转，调整U型框架IV的方位角；所述第一摆动模组III用于通过第一驱动组件带动U型框架IV绕第一转动副摆动，用于使夹具VII与工件装配面保持共面或同轴；所述第二摆动模组V与U型框架IV的端部相连，用于通过第二驱动组件带动对应的举升模组VI摆动，用于实现夹具VII俯仰方向的调姿；所述举升模组VI的输出法兰9与夹具VII相连，用于通过第三驱动组件带动夹具VII上下移动；两组举升模组VI之间通过万向接头16与扭力轴17相连，用于确保同步升降；所述第一摆动模组III包括摇摆支撑座23以及摇摆支撑板22，所述摇摆支撑座23设置于支撑旋转模组II上；所述摇摆支撑板22一端通过转动副与摇摆支撑座23相连，另一端与第一驱动件相连，第一驱动件包括能升降的支撑杆，所述支撑杆另一端通过转动副与U型框架IV相连，使U型框架IV进行侧摆运动。

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