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龙图腾网获悉南京工程学院;江苏协鑫硅材料科技发展有限公司申请的专利大尺寸超薄光伏硅片多线切割机四主轴速度控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121055814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511607480.2，技术领域涉及：H02P5/46；该发明授权大尺寸超薄光伏硅片多线切割机四主轴速度控制方法及系统是由王翔;黄家才;戴瑜兴;汪晨;杜明典;包光旋;洪颖;洪岑岑;孙权;李永进;高芳征;张毅;范传鑫;施昕昕;刘晓露;周利锋;刘伟超;薛佳蒙;阮志虎设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本大尺寸超薄光伏硅片多线切割机四主轴速度控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大尺寸超薄光伏硅片多线切割机四主轴速度控制方法及系统，包括基于特征建模理论，根据各主轴电机的输入输出数据，建立各主轴速度控制的特征模型；采用递推最小二乘法对各主轴特征模型的参数进行在线辨识，并将辨识结果投影至预设的参数范围集合；设计多线切割机四主轴离散超螺旋速度同步控制器，用于实现各轴速度同步，且同步误差在有限时间内收敛；设计多线切割机四主轴离散超螺旋速度跟踪控制器，用于实现各轴速度跟踪，且跟踪误差在有限时间内收敛；本发明采用变幂次滑模面和离散超螺旋算法相结合的方法，显著加快了同步误差和跟踪误差的收敛速度，并有效抑制了传统滑模控制固有的高频抖振现象，使系统响应更加平滑稳定。

本发明授权大尺寸超薄光伏硅片多线切割机四主轴速度控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种光伏硅片多线切割机四主轴速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1基于特征建模理论，根据各主轴电机的输入输出数据，建立各主轴速度控制的特征模型； 2采用递推最小二乘法对各主轴特征模型的参数进行在线辨识，并将辨识结果投影至预设的参数范围集合； 3设计多线切割机四主轴离散超螺旋速度同步控制器，用于实现各轴速度同步，且同步误差在有限时间内收敛； 4设计多线切割机四主轴离散超螺旋速度跟踪控制器，用于实现各轴速度跟踪，且跟踪误差在有限时间内收敛； 所述步骤1包括： 基于特征建模理论，以各主轴电机的电流指令为输入，以各主轴电机的速度响应为输出，建立各主轴速度控制的离散特征模型： ；式中，表示各电机标号； 为第i个电机的速度响应；为第i个电机的电流指令；、和为第i个电机特征模型的三个参数； 所述步骤2包括： 2.1定义各电机数据向量为： ；2.2定义各电机参数向量为： ；2.3采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识： ；式中，为各电机Kalman增益向量；为各电机协方差矩阵；为单位矩阵；为各电机原始辨识参数向量；为各电机投影后的辨识参数向量；为各电机遗忘因子，满足；为辨识参数向量到其参数范围集合的投影算子，即辨识参数向量超出参数范围集合时，则各辨识参数的值等于距之最近的范围边界值；所述参数范围集合为： ；式中，为采样时间；为设定的系统参数变化率最大值； 所述步骤3包括： 3.1将四台主轴电机分为两组，第一组包括第1、3台电机，第二组包括第2、4台电机； 3.2定义组内同步误差为： ；；式中，为第一组组内同步误差；为第二组组内同步误差； 3.3定义组间同步误差为： ；式中，为组间同步误差； 3.4设计多线切割机四主轴离散超螺旋速度同步控制器为： ； ； ； ；式中，为第i个电机的同步控制输入；为符号函数；为采样时间；为积分量；、、、、均为控制参数； 所述步骤4包括： 4.1定义各电机跟踪误差为： ；式中，为第i个电机的跟踪误差；为第i个电机的速度响应； 为期望速度； 4.2定义系统跟踪误差为： ；式中，为系统跟踪误差； 4.3构造一种变幂次滑模面为：；式中，为滑模面； ；、为控制参数；为采样时间；和为幂次参数； 4.4设计多线切割机四主轴离散超螺旋速度跟踪控制器为： ；式中，为第i个电机的跟踪控制输入；;、、均为控制参数； 4.5最终设计多线切割机四主轴离散超螺旋速度控制器为： ；式中，为第i个电机的控制输入。

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