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龙图腾网获悉奥特酷智能科技(南京)有限公司申请的专利基于ROS 2系统的通信话题监控诊断方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121050973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511597135.5，技术领域涉及：G06F11/30；该发明授权基于ROS 2系统的通信话题监控诊断方法与系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ROS 2系统的通信话题监控诊断方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人操作系统技术领域，提供基于ROS2系统的通信话题监控诊断方法与系统，其中方法包括：配置全局参数、话题参数和诊断规则；为每个话题创建独立的监控线程；在每个监控线程中，为对应话题创建监控器实例；每个监控器实例动态加载该话题对应的消息类型，建立QoS配置并创建订阅器；当消息到达监控线程后，订阅器接受对应消息，触发预设的回调函数，获得原始统计数据流；为每个话题创建独立的分析线程；在每个分析线程中，对原始统计数据进行实时统计计算，获得结构化分析结果；将结构化分析结果与诊断规则进行实时对比，输出具体问题描述和诊断结果。本发明解决无法批量化自动化对话题进行监控诊断的问题。

本发明授权基于ROS 2系统的通信话题监控诊断方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于ROS 2系统的通信话题监控诊断方法，其特征在于，包括以下步骤： 配置全局参数、话题参数和诊断规则；所述话题参数包括话题名称列表、消息类型、描述信息、期望频率、话题类型；所述诊断规则包括话题期望频率阈值、错误率阈值； 加载话题参数，根据话题名称列表，为每个话题创建独立的监控线程；在每个监控线程中，为对应话题创建监控器实例；每个监控器实例动态加载该话题对应的消息类型，建立QoS配置并创建关联该QoS配置的订阅器；当消息到达监控线程后，订阅器接受对应消息，触发预设的回调函数，获得原始统计数据流； 获取原始统计数据，为每个话题创建独立的分析线程；在每个分析线程中，对原始统计数据进行实时统计计算，获得结构化分析结果；所述结构化分析结果包括消息总数、消息频率、错误次数； 加载诊断规则，将结构化分析结果与诊断规则进行实时对比；自动检测话题类型，根据话题类型执行差异化诊断策略：对于周期性话题，当消息频率偏离期望频率超过设定阈值时标记为异常；对于事件驱动话题，监控话题存在性和发布者状态，不进行频率监控；对于低频话题，结合历史数据预设超时阈值；对于突发话题，采用预设的特殊频率统计算法；根据对比结果进行状态分类诊断，输出具体问题描述和诊断结果；所述诊断结果包括正常状态、频率异常、错误状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人奥特酷智能科技(南京)有限公司，其通讯地址为：210012 江苏省南京市雨花台区安德门大街55号洁源金融城5号楼12层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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