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龙图腾网获悉湖南大学;湖南湖大建设监理有限公司申请的专利一种焊接点自主定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511546257.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种焊接点自主定位方法、装置、设备及介质是由郭晶晶;刘思怡;邓露;曾令宏;姜早龙设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接点自主定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种焊接点自主定位方法、装置、设备及介质，涉及焊烟收集技术领域，应用于定位设备，包括位于焊接面上方的单目相机、位于单目相机上方且安装有吸烟盘的机械臂，包括：单目相机采集焊接光弧图片，基于目标焊接光弧检测模型提取焊接光弧图片的光弧中心点像素坐标；单目相机为相机标定后的相机；基于仿射矩阵将光弧中心点像素坐标转换为焊接面的焊接点实际坐标；仿射矩阵为支持角点像素坐标与焊接面内角点实际坐标之间坐标转换的矩阵；角点像素坐标为基于生长的棋盘格角点检测算法得到的坐标；焊接面由覆盖不同区域的若干尺寸相同的棋盘格拼接得到；基于实际坐标调控机械臂以利用吸烟盘吸取焊烟。能有效吸取焊烟。

本发明授权一种焊接点自主定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接点自主定位方法，其特征在于，应用于定位设备，所述定位设备包括位于焊接面上方且视野覆盖所述焊接面的单目相机、位于所述单目相机上方且安装有吸烟盘的机械臂，所述方法包括： 利用所述单目相机实时采集焊接光弧图片，并基于预先训练得到的目标焊接光弧检测模型提取位于所述焊接光弧图片的光弧中心点像素坐标；所述单目相机为完成相机标定后得到的标定后相机； 基于仿射矩阵将所述光弧中心点像素坐标转换为位于所述焊接面的焊接点实际坐标； 所述仿射矩阵为支持相机虚拟平面中角点像素坐标与所述焊接面内角点实际坐标之间进行坐标转换的矩阵；所述角点像素坐标为基于生长的棋盘格角点检测算法得到的角点坐标；所述焊接面由覆盖不同区域的若干尺寸相同的棋盘格拼接得到； 基于所述焊接点实际坐标调控所述机械臂以利用所述吸烟盘吸取焊烟； 其中，所述利用所述单目相机实时采集焊接光弧图片，并基于预先训练得到的目标焊接光弧检测模型提取位于所述焊接光弧图片的光弧中心点像素坐标之前，还包括： 利用所述单目相机采集待训练光弧图片，对所述待训练光弧图片进行灰度化处理得到灰度后图像； 利用限制对比度自适应直方图均衡算法处理所述灰度后图像得到处理后图片，并利用Canny边缘检测算法提取所述处理后图片中焊接光弧区域的边界信息； 基于所述边界信息对所述焊接光弧区域进行数据标注得到标注后图片； 利用所述标注后图片训练初始模型得到所述目标焊接光弧检测模型。

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